Кинематические схемы роботов “РобоИнтеллект” #
Рисунок - Кинематическая схема робота-манипулятора RM 001 M03
Рисунок - Кинематическая схема робота-манипулятора RM 002 M01
Передаточные числа редукторов роботов “РобоИнтеллект” #
Модель робота Редуктор | RM001 M03 (N : n) | RM002 M01 (N : n) |
Редуктор поворота башни | 20:15 | 28:21 |
Редуктор рычагов перемещения манипулятора вверх-вниз | 32:16 | 40:16 |
Редуктор рычагов перемещения манипулятора вперёд-назад | 32:16 | 40:16 |
Редуктор вращения захвата вокруг своей оси | возможность отсутствует | прямой привод без редуктора |
Редуктор привода захвата | 46:16 | 30:10 |
Расчёт угла поворота сервопривода для перемещения рычага (узла) робота-манипулятора #
При программировании угла поворота сервопривода для перемещения рычага (узла) робота-манипулятора на необходимый угол, необходимо учитывать передаточные числа редуктора данного узла по формуле:
b- на сколько градусов необходимо повернуть сервопривод;
a - на сколько градусов необходимо повернуть рычаг (узел);
N - количество зубьев ведомой шестерни редуктора;
n - количество зубьев ведущей шестерни редуктора.
Поскольку редукция, это всегда уменьшение скорости вращения и увеличение крутящего момента, количество зубьев ведущей шестерни всегда будет меньше количества зубьев ведомой.