RI_SDK_Sensor_Extend

!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
Sensor - название группы устройств датчиков
Extend - название метода расширения базового компонента до компонента группы датчиков

Сигнатура функции

Shared object

RI_SDK_Sensor_Extend(basic, descriptor, errorText):errorCode

Golang gRPC

RI_SDK_Sensor_Extend(basic int64) (descriptor int64, errorText string, errorCode int64, err error)

Описание метода

Расширяет базовый компонент с дескриптором basic. Записывает в параметр descriptor дескриптор нового компонента

Параметры и возвращаемые значения

Параметр	Тип для Shared object	Тип для Golang gRPC	Описание
basic	int (тип C)	int64	Базовый компонент
descriptor	*int (тип C)	int64	Указатель на компонент, который будет создан
errorText	char[1000] (тип C)	string	Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCode	int (тип C)	int64	Код ошибки

Примеры

Пример №1 - Расширение базового компонента до компонента группы датчиков

В данном примере осуществляется расширение базового компонента с дескриптором, записанным в переменную basic и вывод дескриптора нового компонента группы датчиков, который получился в результате расширения.

Python

# Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
errCode = lib.RI_SDK_Sensor_Extend(basic, descriptor, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)

print("descriptor: ", descriptor.value)

      // Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
      errCode = RI_SDK_Sensor_Extend(basic, &sensorDescriptor, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

C++

      // Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
      errCode = RI_SDK_Sensor_Extend(basic, &sensorDescriptor, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

Golang

        // Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
        errCode = C.Sensor_Extend(basic, &sensorDescriptor, &errorText[0])
        if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
        return
    }

Golang gRPC

      // Расширение компонента группы датчиков до датчика тока, напряжения и мощности
      sensorDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sensor_VoltageSensor_Extend(sensorGroupDescriptor)
      if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
      fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
      return
  }

PHP

        // Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
        $errCode = $ffi->RI_SDK_Sensor_Extend($basic->cdata, FFI::addr($sensorDescriptor), $errorText);
        if ($errCode) {
        print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
        return;
    }

Полный текст примера

Python


from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateBasic.argtypes = [POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_Sensor_Extend.argtypes = [c_int, POINTER(c_int), c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    descriptor = c_int()
    basic = c_int()

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание базового компонента
    errCode = lib.RI_SDK_CreateBasic(basic, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("basic: ", basic.value)

    # Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
    errCode = lib.RI_SDK_Sensor_Extend(basic, descriptor, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("descriptor: ", descriptor.value)

    print("Success")

main()


      #include <stdlib.h>
      #include <stdio.h>
      #include <unistd.h>
      #include <string.h>
      #include <dlfcn.h>
      #include <stdint.h>

      int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorTextC);

      int (*RI_SDK_CreateBasic)(int* descriptor, char* errorTextC);

      int (*RI_SDK_Sensor_Extend)(int basic, int* descriptor, char* errorTextC);

      int initSDK() {
      void *handle;
      char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
      handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
      if (!handle) {
      /* fail to load the library */
      fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
      return -1;
  }

      *(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
      *(void **) (&RI_SDK_CreateBasic) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateBasic");
      *(void **) (&RI_SDK_Sensor_Extend) = dlsym(handle, "RI_SDK_Sensor_Extend");
      return 0;
  }

      char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки

      int main() {
      int initErr;
      int basic;
      int sensorDescriptor;
      initErr = initSDK();
      if (initErr != 0) {
      printf("fail to load init library");
  }

      int errCode; //код ошибки

      // Инициализация библиотеки RI SDK
      errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
      if (errCode != 0) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Создание базового компонента
      errCode = RI_SDK_CreateBasic(&basic, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
      errCode = RI_SDK_Sensor_Extend(basic, &sensorDescriptor, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      printf("sensorDescriptor: %d", sensorDescriptor);
      return 0;
  }

C++


      #include <stdlib.h>
      #include <stdio.h>
      #include <unistd.h>
      #include <string.h>
      #include <dlfcn.h>
      #include <stdint.h>

      int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorTextC);

      int (*RI_SDK_CreateBasic)(int* descriptor, char* errorTextC);

      int (*RI_SDK_Sensor_Extend)(int basic, int* descriptor, char* errorTextC);

      int initSDK() {
      void *handle;
      char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
      handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
      if (!handle) {
      /* fail to load the library */
      fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
      return -1;
  }

      *(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
      *(void **) (&RI_SDK_CreateBasic) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateBasic");
      *(void **) (&RI_SDK_Sensor_Extend) = dlsym(handle, "RI_SDK_Sensor_Extend");
      return 0;
  }

      char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки

      int main() {
      int initErr;
      int basic;
      int sensorDescriptor;
      initErr = initSDK();
      if (initErr != 0) {
      printf("fail to load init library");
  }

      int errCode; //код ошибки

      // Инициализация библиотеки RI SDK
      errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
      if (errCode != 0) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Создание базового компонента
      errCode = RI_SDK_CreateBasic(&basic, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
      errCode = RI_SDK_Sensor_Extend(basic, &sensorDescriptor, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      printf("sensorDescriptor: %d", sensorDescriptor);
      return 0;
  }

Golang

        package main

        /*
        #cgo LDFLAGS: -ldl
        #include <stdlib.h>
        #include <stdio.h>
        #include <unistd.h>
        #include <string.h>
        #include <dlfcn.h>
        #include <stdint.h>

        int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorTextC);

        int (*RI_SDK_CreateBasic)(int* descriptor, char* errorTextC);

        int (*RI_SDK_Sensor_Extend)(int basic, int* descriptor, char* errorTextC);

        int initLibrary() {
        void *handle;
        char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
        handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
        if (!handle) {
        fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
        return -1;
    }

        *(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
        *(void **) (&RI_SDK_CreateBasic) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateBasic");
        *(void **) (&RI_SDK_Sensor_Extend) = dlsym(handle, "RI_SDK_Sensor_Extend");
        return 0;
    }

        int InitSDK(int logLevel, char *errorText){
        RI_SDK_InitSDK(logLevel,errorText);
    }

        int CreateBasic(int* descriptor, char* errorTextC){
        RI_SDK_CreateBasic(descriptor,errorTextC);
    }

        int Sensor_Extend(int basic, int* descriptor, char* errorTextC){
        RI_SDK_Sensor_Extend(basic,descriptor,errorTextC);
    }
        */
        import "C"
        import "fmt"

        func main() {
        var (
        errorText        [1000]C.char // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
        basic    C.int
        sensorDescriptor C.int
        initErr          C.int
        errCode          C.int
        )

        initErr = C.initLibrary()
        if initErr != 0 {
        fmt.Printf("fail to load init library")
    }

        // Инициализация библиотеки RI SDK
        errCode = C.InitSDK(3, &errorText[0])
        if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
        return
    }

        // Создание базового компонента
        errCode = C.CreateBasic(&basic, &errorText[0])
        if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
        return
    }

        // Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
        errCode = C.Sensor_Extend(basic, &sensorDescriptor, &errorText[0])
        if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
        return
    }

        fmt.Printf("sensorDescriptor: %d", sensorDescriptor)
    }

Golang gRPC

      package main

      import (
      "fmt"
      "github.com/rbs-ri/go-risdk"
      )

      func main() {
      //Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
      client := risdk.GetClientRPC()
      //Закрываем соединение с RPC
      defer client.Client.Kill()

      // Создание компонента группы датчиков
      sensorGroupDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateGroupComponent("sensor")
      if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
      fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
      return
  }

      // Расширение компонента группы датчиков до датчика тока, напряжения и мощности
      sensorDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sensor_VoltageSensor_Extend(sensorGroupDescriptor)
      if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
      fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
      return
  }

      fmt.Println("sensorDescriptor: ", sensorDescriptor)
      return
  }

PHP

        <?php
        // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
        $LIB_RISDK_ENV = "LIB_RISDK";
        if (empty(getenv($LIB_RISDK_ENV))) {
        print("Не указана переменная среды LIB_RISDK - выполнение программы невозможно");
        return;
    }

        $libname='';
        if (strtoupper(substr(PHP_OS, 0, 3)) === 'WIN') {
        $libname='\librisdk.dll';
    } else {
        $libname="librisdk.so";
    }

        $ffi = FFI::cdef("int RI_SDK_InitSDK(int level,char* errText);
        int RI_SDK_CreateBasic(int* descriptor, char* errorTextC);
        int RI_SDK_Sensor_Extend(int basic, int* descriptor, char* errorTextC);
        "
        ,getenv($LIB_RISDK_ENV).$libname);

        $errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Выделяем память на строку с ошибкой. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
        $basic = $ffi->new('int', 0);
        $sensorDescriptor = $ffi->new('int', 0);
        $logLevel = 3; // уровень логирования

        // Инициализируем SDK
        $errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK($logLevel, $errorText);
        if ($errCode) {
        print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
        return;
    }

        // Создание базового компонента
        $errCode = $ffi->RI_SDK_CreateBasic(FFI::addr($basic), $errorText);
        if ($errCode) {
        print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
        return;
    }

        // Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
        $errCode = $ffi->RI_SDK_Sensor_Extend($basic->cdata, FFI::addr($sensorDescriptor), $errorText);
        if ($errCode) {
        print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
        return;
    }

        print("sensorDescriptor: ".$sensorDescriptor);

58 просмотров0 комментариев