!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
Sensor - название группы устройств датчиков
Extend - название метода расширения базового компонента до компонента группы датчиков
Сигнатура функции
- Shared object
RI_SDK_Sensor_Extend(basic, descriptor, errorText):errorCode
- Golang gRPC
RI_SDK_Sensor_Extend(basic int64) (descriptor int64, errorText string, errorCode int64, err error)
Описание метода
Расширяет базовый компонент с дескриптором basic. Записывает в параметр descriptor дескриптор нового компонента
Параметры и возвращаемые значения
Параметр | Тип для Shared object | Тип для Golang gRPC | Описание |
---|---|---|---|
basic | int (тип C) | int64 | Базовый компонент |
descriptor | *int (тип C) | int64 | Указатель на компонент, который будет создан |
errorText | char[1000] (тип C) | string | Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки) |
errorCode | int (тип C) | int64 | Код ошибки |
Примеры
Пример №1 - Расширение базового компонента до компонента группы датчиков
В данном примере осуществляется расширение базового компонента с дескриптором, записанным в переменную basic и вывод дескриптора нового компонента группы датчиков, который получился в результате расширения.
- Python
# Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
errCode = lib.RI_SDK_Sensor_Extend(basic, descriptor, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("descriptor: ", descriptor.value)
- C
// Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
errCode = RI_SDK_Sensor_Extend(basic, &sensorDescriptor, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- C++
// Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
errCode = RI_SDK_Sensor_Extend(basic, &sensorDescriptor, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- Golang
// Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
errCode = C.Sensor_Extend(basic, &sensorDescriptor, &errorText[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
return
}
- Golang gRPC
// Расширение компонента группы датчиков до датчика тока, напряжения и мощности
sensorDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sensor_VoltageSensor_Extend(sensorGroupDescriptor)
if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
return
}
- PHP
// Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
$errCode = $ffi->RI_SDK_Sensor_Extend($basic->cdata, FFI::addr($sensorDescriptor), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return;
}
Полный текст примера
- Python
from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *
# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
libName = "librisdk.so"
pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateBasic.argtypes = [POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_Sensor_Extend.argtypes = [c_int, POINTER(c_int), c_char_p]
def main():
errTextC = create_string_buffer(1000) # Текст ошибки. C type: char*
descriptor = c_int()
basic = c_int()
# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Создание базового компонента
errCode = lib.RI_SDK_CreateBasic(basic, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("basic: ", basic.value)
# Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
errCode = lib.RI_SDK_Sensor_Extend(basic, descriptor, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("descriptor: ", descriptor.value)
print("Success")
main()
- C
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <dlfcn.h>
#include <stdint.h>
int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorTextC);
int (*RI_SDK_CreateBasic)(int* descriptor, char* errorTextC);
int (*RI_SDK_Sensor_Extend)(int basic, int* descriptor, char* errorTextC);
int initSDK() {
void *handle;
char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
if (!handle) {
/* fail to load the library */
fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
return -1;
}
*(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
*(void **) (&RI_SDK_CreateBasic) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateBasic");
*(void **) (&RI_SDK_Sensor_Extend) = dlsym(handle, "RI_SDK_Sensor_Extend");
return 0;
}
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int main() {
int initErr;
int basic;
int sensorDescriptor;
initErr = initSDK();
if (initErr != 0) {
printf("fail to load init library");
}
int errCode; //код ошибки
// Инициализация библиотеки RI SDK
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание базового компонента
errCode = RI_SDK_CreateBasic(&basic, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
errCode = RI_SDK_Sensor_Extend(basic, &sensorDescriptor, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("sensorDescriptor: %d", sensorDescriptor);
return 0;
}
- C++
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <dlfcn.h>
#include <stdint.h>
int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorTextC);
int (*RI_SDK_CreateBasic)(int* descriptor, char* errorTextC);
int (*RI_SDK_Sensor_Extend)(int basic, int* descriptor, char* errorTextC);
int initSDK() {
void *handle;
char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
if (!handle) {
/* fail to load the library */
fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
return -1;
}
*(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
*(void **) (&RI_SDK_CreateBasic) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateBasic");
*(void **) (&RI_SDK_Sensor_Extend) = dlsym(handle, "RI_SDK_Sensor_Extend");
return 0;
}
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int main() {
int initErr;
int basic;
int sensorDescriptor;
initErr = initSDK();
if (initErr != 0) {
printf("fail to load init library");
}
int errCode; //код ошибки
// Инициализация библиотеки RI SDK
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание базового компонента
errCode = RI_SDK_CreateBasic(&basic, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
errCode = RI_SDK_Sensor_Extend(basic, &sensorDescriptor, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("sensorDescriptor: %d", sensorDescriptor);
return 0;
}
- Golang
package main
/*
#cgo LDFLAGS: -ldl
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <dlfcn.h>
#include <stdint.h>
int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorTextC);
int (*RI_SDK_CreateBasic)(int* descriptor, char* errorTextC);
int (*RI_SDK_Sensor_Extend)(int basic, int* descriptor, char* errorTextC);
int initLibrary() {
void *handle;
char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
if (!handle) {
fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
return -1;
}
*(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
*(void **) (&RI_SDK_CreateBasic) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateBasic");
*(void **) (&RI_SDK_Sensor_Extend) = dlsym(handle, "RI_SDK_Sensor_Extend");
return 0;
}
int InitSDK(int logLevel, char *errorText){
RI_SDK_InitSDK(logLevel,errorText);
}
int CreateBasic(int* descriptor, char* errorTextC){
RI_SDK_CreateBasic(descriptor,errorTextC);
}
int Sensor_Extend(int basic, int* descriptor, char* errorTextC){
RI_SDK_Sensor_Extend(basic,descriptor,errorTextC);
}
*/
import "C"
import "fmt"
func main() {
var (
errorText [1000]C.char // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
basic C.int
sensorDescriptor C.int
initErr C.int
errCode C.int
)
initErr = C.initLibrary()
if initErr != 0 {
fmt.Printf("fail to load init library")
}
// Инициализация библиотеки RI SDK
errCode = C.InitSDK(3, &errorText[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
return
}
// Создание базового компонента
errCode = C.CreateBasic(&basic, &errorText[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
return
}
// Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
errCode = C.Sensor_Extend(basic, &sensorDescriptor, &errorText[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
return
}
fmt.Printf("sensorDescriptor: %d", sensorDescriptor)
}
- Golang gRPC
package main
import (
"fmt"
"github.com/rbs-ri/go-risdk"
)
func main() {
//Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client := risdk.GetClientRPC()
//Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()
// Создание компонента группы датчиков
sensorGroupDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateGroupComponent("sensor")
if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
return
}
// Расширение компонента группы датчиков до датчика тока, напряжения и мощности
sensorDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sensor_VoltageSensor_Extend(sensorGroupDescriptor)
if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
return
}
fmt.Println("sensorDescriptor: ", sensorDescriptor)
return
}
- PHP
<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$LIB_RISDK_ENV = "LIB_RISDK";
if (empty(getenv($LIB_RISDK_ENV))) {
print("Не указана переменная среды LIB_RISDK - выполнение программы невозможно");
return;
}
$libname='';
if (strtoupper(substr(PHP_OS, 0, 3)) === 'WIN') {
$libname='\librisdk.dll';
} else {
$libname="librisdk.so";
}
$ffi = FFI::cdef("int RI_SDK_InitSDK(int level,char* errText);
int RI_SDK_CreateBasic(int* descriptor, char* errorTextC);
int RI_SDK_Sensor_Extend(int basic, int* descriptor, char* errorTextC);
"
,getenv($LIB_RISDK_ENV).$libname);
$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Выделяем память на строку с ошибкой. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$basic = $ffi->new('int', 0);
$sensorDescriptor = $ffi->new('int', 0);
$logLevel = 3; // уровень логирования
// Инициализируем SDK
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK($logLevel, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return;
}
// Создание базового компонента
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateBasic(FFI::addr($basic), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return;
}
// Расширение базового компонента до компонента уровня датчиков
$errCode = $ffi->RI_SDK_Sensor_Extend($basic->cdata, FFI::addr($sensorDescriptor), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return;
}
print("sensorDescriptor: ".$sensorDescriptor);