Программирование на Blockly
Документация по RoboIntellect SDK (RI SDK)
Функциональный RI SDK API исполнительных устройств

RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes

!!! ИНФОРМАЦИЯ

RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit

sensor - название группы устройств датчиков

VoltageSensor - название устройства датчика тока, напряжения и мощности

WriteRegBytes - название метода записи массива байт по указанному регистру

Сигнатура функции:

  • Golang DLL
RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(descriptor, reg, buf, len, errorText):errorCode
  • Golang gRPC
RI_SDK_Sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(descriptor int64, reg byte, buf []byte) (wroteBytesLen int64, errorText string, errorCode int64, err error)

Описание метода

Запись массива байт в регистр.

Производит запись len байт из массива buf по регистру reg для датчика тока, напряжения и мощности с дескриптором descriptor.

Параметры и возвращаемые значения

Параметр Тип для Shared object Тип для Golang gRPC Описание
descriptor int (тип C) int64 Дескриптор компонента, в котором будет производиться запись
reg uint8_t (тип C) uint8 Регистр, по которому будет производиться запись
buf *long long unsigned[len] (тип C) []byte Указатель на массив байт для записи
len int (тип C) int64 Длина массива buf
wroteBytesLen *int (тип C) int64 Указатель на количество записанных байтов
errorText char[1000] (тип C) string Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCode int (тип C) int64 Код ошибки

Схема регистров датчика тока, напряжения и мощности ina219

Адрес регистра Название регистра Назначение регистра Тип
0x00 Configuration Сброс всех регистров, настройка диапазона измерений, усиления PGA, разрешения АЦП и фильтрации. Чтение/Запись
0x01 Shunt voltage Хранит измеренное значение напряжения на шунтирующем резисторе 0,1 Ом. Чтение
0x02 Bus voltage Хранит измеренное значение напряжения шины. Чтение
0x03 Power Хранит измеренное значение мощности. Чтение
0x04 Current Содержит значение силы тока, протекающего через шунтирующий резистор. Чтение
0x05 Calibration Калибровочный регистр. Задаёт диапазон измерений и позволяет осуществлять калибровку системы. Чтение/Запись

Примеры

Пример №1 - Запись массива байт buf на датчика тока на 0 регистр

В данном примере осуществляется запись массива байт buf на датчика тока на 0 регистр. Выводиться количество записанных байтов wroteBytesLength.

  • Python

# Запись массива байт buf на датчика тока в 0 регистр
# Перед записью конвертируем массив байт buf в тип c_ulonglong
b = c_ulonglong(int.from_bytes(buf, "little"))
errCode = lib.RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(voltageSensor, 0x00, b, len(buf), wroteBytesLen, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)

    
  • C
      // Запись массива байт buf на датчика тока в 0 регистр
      int lenBuf = 16;
      unsigned long long b;
      errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(sensorDescriptor, 0x00, (unsigned long long) buf, sizeof(buf),
      &wroteBytesLen, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }
  • C++
      // Запись массива байт buf на датчика тока в 0 регистр
      int lenBuf = 16;
      unsigned long long b;
      errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(sensorDescriptor, 0x00, (unsigned long long) buf, sizeof(buf),
      &wroteBytesLen, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }
  • Golang
        // Запись массива байт buf на датчика тока в 0 регистр
        writeBuffer = append(writeBuffer, 16)
        buf := (C.ulonglong)(uintptr(unsafe.Pointer(&writeBuffer[0])))
        errCode = C.sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(sensorDescriptor, 0x00, buf, C.int(len(writeBuffer)),
        &wroteBytesLen, &errorText[0])
        if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
        return
    }
  • Golang gRPC
      // Запись массива байт buf на датчик тока по регистру 10
      var buf []byte
      buf = append(buf, 0, 0, 244, 1)
      wroteBytes, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(inaSensorDescriptor, 0x0a, buf)
      if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
      fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
      return
  }
  • PHP
        // Запись массива байт buf на датчик тока в 0 регистр
        $buf = $ffi->new("unsigned char[4]", 0);
        $buf[0] = 0;
        $buf[1] = 0;
        $buf[2] = 244;
        $buf[3] = 1;
        $len = count($buf);
        $wroteBytesLen = $ffi->new("int", 0);
        // Перед записью конвертируем массив байт buf в тип ulonglong
        $buf = $ffi->cast("unsigned long long", FFI::addr($buf));

        $errCode = $ffi->RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes($sensorDescriptor->cdata, 0x0, $buf->cdata, $len, FFI::addr($wroteBytesLen), $errorText);
        if ($errCode) {
        print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
        return;
    }
Полный текст примера
  • Python

from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkVoltageSensorToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes.argtypes = [c_int, c_uint8, POINTER(c_ulonglong), c_int, POINTER(c_int),  c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    i2c = c_int()
    voltageSensor = c_int()
    buf = bytes([0,0,244,1])
    wroteBytesLen = c_int()

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("i2c: ", i2c.value)

    # Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности модели ina219
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("sensor".encode(), "voltage_sensor".encode(), "ina219".encode(), voltageSensor, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("voltage_sensor: ", voltageSensor.value)

    # Связывание i2c с датчиком тока, напряжения и мощности
    errCode = lib.RI_SDK_LinkVoltageSensorToController(voltageSensor, i2c, 0x41, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Запись массива байт buf на датчика тока в 0 регистр
    # Перед записью конвертируем массив байт buf в тип c_ulonglong
    b = c_ulonglong(int.from_bytes(buf, "little"))
    errCode = lib.RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(pwm, 0x00, b, len(buf), wroteBytesLen, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("wroteBytes: ", wroteBytesLen.value)

    # Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()



  • C
      #include <stdlib.h>
      #include <stdio.h>
      #include <unistd.h>
      #include <string.h>
      #include <dlfcn.h>
      #include <stdint.h>

      int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorText);

      int (*RI_SDK_CreateModelComponent)(char *group, char *device, char *model, int *descriptor, char *errorText);

      int
      (*RI_SDK_LinkVoltageSensorToController)(int sensorDescriptor, int i2cAdapterDescriptor, uint8_t addr, char *errorText);

      int (*RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes)(int descriptor, uint8_t reg, long long unsigned int bufferPtrC, int length, int* wroteBytesLength, char* errorText);

      int initLibrary() {
      void *handle;
      char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
      handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
      if (!handle) {
      /* fail to load the library */
      fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
      return -1;
  }

      *(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
      *(void **) (&RI_SDK_CreateModelComponent) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateModelComponent");
      *(void **) (&RI_SDK_LinkVoltageSensorToController) = dlsym(handle, "RI_SDK_LinkVoltageSensorToController");
      *(void **) (&RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes) = dlsym(handle, "RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes");
      return 0;
  }

      char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
      int sensorDescriptor;
      int i2cDescriptor;
      int wroteBytesLen;
      unsigned char buf[1] = {16};

      int main() {
      int initErr;
      initErr = initLibrary();
      if (initErr != 0) {
      printf("fail to load init library");
      return initErr;
  }

      int errCode; //код ошибки

      // Инициализация библиотеки RI SDK
      errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
      if (errCode != 0) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
      errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &i2cDescriptor, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности модели ina219
      errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("sensor", "voltage_sensor", "ina219", &sensorDescriptor, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Связывание i2c с датчиком тока, напряжения и мощности
      errCode = RI_SDK_LinkVoltageSensorToController(sensorDescriptor, i2cDescriptor, 0x41, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Запись массива байт buf на датчика тока в 0 регистр
      int lenBuf = 16;
      unsigned long long b;
      errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(sensorDescriptor, 0x00, (unsigned long long) buf, sizeof(buf),
      &wroteBytesLen, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      printf("wroteBytesLen: %d", wroteBytesLen);
      return 0;
  }
      ``````
  
  </TabItem>
  <TabItem value="c++" label="C++">

``````cpp
      #include <stdlib.h>
      #include <stdio.h>
      #include <unistd.h>
      #include <string.h>
      #include <dlfcn.h>
      #include <stdint.h>

      int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorText);

      int (*RI_SDK_CreateModelComponent)(char *group, char *device, char *model, int *descriptor, char *errorText);

      int
      (*RI_SDK_LinkVoltageSensorToController)(int sensorDescriptor, int i2cAdapterDescriptor, uint8_t addr, char *errorText);

      int
      (*RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes)(int descriptor, uint8_t reg, long long unsigned int bufferPtrC, int length,
      int *wroteBytesLength, char *errorText);

      int initLibrary() {
      void *handle;
      char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
      handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
      if (!handle) {
      /* fail to load the library */
      fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
      return -1;
  }

      *(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
      *(void **) (&RI_SDK_CreateModelComponent) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateModelComponent");
      *(void **) (&RI_SDK_LinkVoltageSensorToController) = dlsym(handle, "RI_SDK_LinkVoltageSensorToController");
      *(void **) (&RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes) = dlsym(handle,
      "RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes");
      return 0;
  }

      char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
      int sensorDescriptor;
      int i2cDescriptor;
      int wroteBytesLen;
      unsigned char buf[1] = {16};

      int main() {
      int initErr;
      initErr = initLibrary();
      if (initErr != 0) {
      printf("fail to load init library");
      return initErr;
  }

      int errCode; //код ошибки

      // Инициализация библиотеки RI SDK
      errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
      if (errCode != 0) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
      char i2cGroup[] = "connector";
      char i2cDevice[] = "i2c_adapter";
      char i2cModel[] = "ch341";
      errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(i2cGroup, i2cDevice, i2cModel, &i2cDescriptor, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности модели ina219
      char sensor[] = "sensor";
      char voltage_sensor[] = "voltage_sensor";
      char ina219[] = "ina219";
      errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(sensor, voltage_sensor, ina219, &sensorDescriptor, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Связывание i2c с датчиком тока, напряжения и мощности
      errCode = RI_SDK_LinkVoltageSensorToController(sensorDescriptor, i2cDescriptor, 0x41, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Запись массива байт buf на датчика тока в 0 регистр
      int lenBuf = 16;
      unsigned long long b;
      errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(sensorDescriptor, 0x00, (unsigned long long) buf, sizeof(buf),
      &wroteBytesLen, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      printf("wroteBytesLen: %d", wroteBytesLen);
      return 0;
  }
  • C++

  • Golang
        package main

        /*
        #cgo LDFLAGS: -ldl
        #include <stdlib.h>
        #include <stdio.h>
        #include <unistd.h>
        #include <string.h>
        #include <dlfcn.h>
        #include <stdint.h>

        int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorText);

        int (*RI_SDK_CreateModelComponent)(char *group, char *device, char *model, int *descriptor, char *errorText);

        int
        (*RI_SDK_LinkVoltageSensorToController)(int sensorDescriptor, int i2cAdapterDescriptor, uint8_t addr, char *errorText);

        int (*RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes)(int descriptor, uint8_t reg, long long unsigned int bufferPtrC, int length, int* wroteBytesLength, char* errorText);


        int InitSDK(int logLevel, char *errorText){
        RI_SDK_InitSDK(logLevel,errorText);
    }

        int CreateModelComponent(char *group, char *device, char *model, int *descriptor, char *errorText){
        RI_SDK_CreateModelComponent(group,device,model,descriptor,errorText);
    }

        int LinkVoltageSensorToController(int sensorDescriptor, int i2cAdapterDescriptor, uint8_t addr, char *errorText){
        RI_SDK_LinkVoltageSensorToController(sensorDescriptor,i2cAdapterDescriptor,addr,errorText);
    }

        int sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(int descriptor, uint8_t reg, long long unsigned int bufferPtrC, int length, int* wroteBytesLength, char* errorText){
        RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(descriptor,reg,bufferPtrC,length,wroteBytesLength,errorText);
    }


        int initLibrary() {
        void *handle;
        char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
        handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
        if (!handle) {
        fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
        return -1;
    }

        *(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
        *(void **) (&RI_SDK_CreateModelComponent) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateModelComponent");
        *(void **) (&RI_SDK_LinkVoltageSensorToController) = dlsym(handle, "RI_SDK_LinkVoltageSensorToController");
        *(void **) (&RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes) = dlsym(handle, "RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes");
        return 0;
    }
        */
        import "C"
        import "fmt"
        import "unsafe"

        func main() {
        var (
        errorText        [1000]C.char // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
        errCode          C.int        //код ошибки
        sensorDescriptor C.int
        i2cDescriptor    C.int
        initErr          C.int
        wroteBytesLen    C.int
        writeBuffer      []byte
        )

        initErr = C.initLibrary()
        if initErr != 0 {
        fmt.Printf("fail to load init library")
    }

        // Инициализация библиотеки RI SDK
        errCode = C.InitSDK(3, &errorText[0])
        if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
        return
    }

        // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
        errCode = C.CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &i2cDescriptor, &errorText[0])
        if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
        return
    }

        // Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности модели ina219
        errCode = C.CreateModelComponent(C.CString("sensor"), C.CString("voltage_sensor"), C.CString("ina219"), &sensorDescriptor, &errorText[0])
        if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
        return
    }

        // Связывание i2c с датчиком тока, напряжения и мощности
        errCode = C.LinkVoltageSensorToController(sensorDescriptor, i2cDescriptor, 0x41, &errorText[0])
        if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
        return
    }

        // Запись массива байт buf на датчика тока в 0 регистр
        writeBuffer = append(writeBuffer, 16)
        buf := (C.ulonglong)(uintptr(unsafe.Pointer(&writeBuffer[0])))
        errCode = C.sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(sensorDescriptor, 0x00, buf, C.int(len(writeBuffer)),
        &wroteBytesLen, &errorText[0])
        if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
        return
    }

        fmt.Printf("wroteBytesLen: %d", wroteBytesLen)
    }
  • Golang gRPC
      package main

      import (
      "fmt"
      "github.com/rbs-ri/go-risdk"
      )

      func main() {
      //Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
      client := risdk.GetClientRPC()
      //Закрываем соединение с RPC
      defer client.Client.Kill()

      // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
      i2cDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
      if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
      fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
      return
  }

      // Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности модели ina219
      inaSensorDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("sensor", "voltage_sensor", "ina219")
      if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
      fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
      return
  }

      // Связывание i2c с датчиком тока, напряжения и мощности
      errText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkVoltageSensorToController(inaSensorDescriptor, i2cDescriptor, 0x41)
      if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
      fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
      return
  }

      // Запись массива байт buf на датчик тока по регистру 10
      var buf []byte
      buf = append(buf, 0, 0, 244, 1)
      wroteBytes, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(inaSensorDescriptor, 0x0a, buf)
      if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
      fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
      return
  }

      fmt.Printf("wroteBytes: %v", wroteBytes)

      return
  }
  • PHP
        <?php
        // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
        $LIB_RISDK_ENV = "LIB_RISDK";
        if (empty(getenv($LIB_RISDK_ENV))) {
        print("Не указана переменная среды LIB_RISDK - выполнение программы невозможно");
        return;
    }

        $libname = '';
        if (strtoupper(substr(PHP_OS, 0, 3)) === 'WIN') {
        $libname = '\librisdk.dll';
    } else {
        $libname = "librisdk.so";
    }

        $ffi = FFI::cdef("int RI_SDK_InitSDK(int level,char* errText);
        int RI_SDK_CreateModelComponent(char* group, char* device, char* model, int* descriptor, char* errorTextC);
        int RI_SDK_LinkVoltageSensorToController(int sensorDescriptor, int i2cAdapterDescriptor, uint8_t addr, char* errorTextC);
        int RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes(int descriptorC, uint8_t regC, long long unsigned int bufferPtrC, int lengthC, int* wroteBytesLengthC, char* errorTextC);"
        , getenv($LIB_RISDK_ENV) . $libname);

        $errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Выделяем память на строку с ошибкой. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
        $logLevel = 3; // уровень логирования
        $sensorDescriptor = $ffi->new('int', 0);
        $i2cDescriptor = $ffi->new('int', 0);
        $current = $ffi->new('float', 0);

        // Инициализируем SDK
        $errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK($logLevel, $errorText);
        if ($errCode) {
        print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
        return;
    }

        // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
        $errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($i2cDescriptor), $errorText);
        if ($errCode) {
        print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
        return;
    }

        // Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности модели ina219
        $errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("sensor", "voltage_sensor", "ina219", FFI::addr($sensorDescriptor), $errorText);
        if ($errCode) {
        print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
        return;
    }

        // Связывание i2c с датчиком тока, напряжения и мощности
        $errCode = $ffi->RI_SDK_LinkVoltageSensorToController($sensorDescriptor->cdata, $i2cDescriptor->cdata, 0x41, $errorText);
        if ($errCode) {
        print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
        return;
    }

        // Запись массива байт buf на датчик тока в 0 регистр
        $buf = $ffi->new("unsigned char[4]", 0);
        $buf[0] = 0;
        $buf[1] = 0;
        $buf[2] = 244;
        $buf[3] = 1;
        $len = count($buf);
        $wroteBytesLen = $ffi->new("int", 0);
        // Перед записью конвертируем массив байт buf в тип ulonglong
        $buf = $ffi->cast("unsigned long long", FFI::addr($buf));

        $errCode = $ffi->RI_SDK_sensor_VoltageSensor_WriteRegBytes($sensorDescriptor->cdata, 0x0, $buf->cdata, $len, FFI::addr($wroteBytesLen), $errorText);
        if ($errCode) {
        print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
        return;
    }

        print("wroteBytes: " . $wroteBytesLen->cdata . "\n");

30 просмотров0 комментариев

Комментарии (0)

Для участия в обсуждении вы должны быть авторизованным пользователем
Разделы
Программирование на Blockly
Документация по RoboIntellect SDK (RI SDK)
Функциональный RI SDK API исполнительных устройств

Навигация

ВойтиРегистрация