!!! ИНФОРМАЦИЯ
RISDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
exec - группа исполнителей
ServoDrive - подгруппа сервоприводов
Rotate - название метода вращения сервопривода в заданном направлении
Сигнатура функции:
- Golang DLL
RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(descriptor, direction, speed, async, errorText):errorCode
- Golang gRPC
RI_SDK_Exec_ServoDrive_Rotate(descriptor, direction, speed int64, async bool) (errorText string, errorCode int64, err error)
Описание метода
Вращение с заданной угловой скоростью.
Дает команду сервоприводу с дескриптором descriptor вращаться до тех пор, пока не будет достигнуто крайнее значение угла поворота (либо максимальный угол поворота либо минимальный, в зависимости от направления движения). Направление поворота задается параметром direction, а скорость поворота параметром speed. Параметр async устанавливает режим выполнения команды - асинхронный или синхронный.
При синхронном режиме программа, которая вызвала данную функцию, сначала ожидает её выполнение, а потом продолжает вызовы других команд. При асинхронном режиме функция вызывается, но ожидания её завершения не происходит. Другие команды могут перекрыть её выполнение и функция не отработает.
Направления движения:
0 - по часовой стрелке
1 - против часовой стрелки
*Изначально у серопривода положение 0 градусов. Поэтому первое движение он может совершить только на положительный угол.
Параметры и возвращаемые значения
Параметр | Тип для Shared object | Тип для Golang gRPC | Описание |
---|---|---|---|
descriptor | int (тип C) | int64 | Дескриптор сервопривода |
direction | int (тип C) | int64 | Направление движения |
speed | int (тип C) | int64 | Угловая скорость поворота (градус / секунда) |
async | bool (тип C) | bool | Признак асинхронного выполнения команды |
errorText | char[1000] (тип C) | string | Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки) |
errorCode | int (тип C) | int64 | Код ошибки |
Примеры
Пример №1 - Вращение сервопривода по часовой стрелке
В данном примере осуществляется вращение сервопривода по часовой стрелке до достижения крайнего значения угла поворота. Скорость движения устанавливается в 100 градусов в секунду.
- Python
# Вращение сервопривода по часовой стрелке
# Скорость движения - 100 градусов в секунду
errCode = lib.RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, False, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
- C
// Вращение сервопривода по часовой стрелке
// Скорость движения - 100 градусов в секунду
errCode = RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- C++
// Вращение сервопривода по часовой стрелке
// Скорость движения - 100 градусов в секунду
errCode = RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- Golang
// Вращение сервопривода по часовой стрелке
// Скорость вращения - 100 градусов в секунду
errCode = C.RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
- Golang gRPC
// Вращение сервопривода по часовой стрелке
// Скорость движения - 100 градусов в секунду
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
- PHP
// Вращение сервопривода по часовой стрелке
// Скорость вращения - 100 градусов в секунду
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate($servo->cdata, 0, 100, false, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
Полный текст примера
- Python
from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *
# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
libName = "librisdk.so"
pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkServodriveToController.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_bool, c_char_p]
def main():
errTextC = create_string_buffer(1000) # Текст ошибки. C type: char*
i2c = c_int()
pwm = c_int()
servo = c_int()
# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("i2c: ", i2c.value)
# Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("pwm: ", pwm.value)
# Создание компонента сервопривода модели mg90s
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("executor".encode(), "servodrive".encode(), "mg90s".encode(), servo, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("servo: ", servo.value)
# Связывание i2c с ШИМ
errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = lib.RI_SDK_LinkServodriveToController(servo, pwm, 0, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Вращение сервопривода по часовой стрелке
# Скорость движения - 100 градусов в секунду
errCode = lib.RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, False, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("Success")
main()
- C
#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int i2c;
int pwm;
int servo;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &i2c, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("i2c: %d\n", i2c);
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("pwm: %d\n", pwm);
// Создание компонента сервопривода модели mg90s
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive", "mg90s", &servo, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("servo: %d\n", servo);
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = RI_SDK_LinkServodriveToController(servo, pwm, 0, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Вращение сервопривода по часовой стрелке
// Скорость движения - 100 градусов в секунду
errCode = RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Success");
return 0;
}
- C++
#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int i2c;
int pwm;
int servo;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
char i2cGroup[] = "connector";
char i2cDevice[] = "i2c_adapter";
char i2cModel[] = "ch341";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(i2cGroup, i2cDevice, i2cModel, &i2c, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("i2c: %d\n", i2c);
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
char pwmGroup[] = "connector";
char pwmDevice[] = "pwm";
char pwmModel[] = "pca9685";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(pwmGroup, pwmDevice, pwmModel, &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("pwm: %d\n", pwm);
// Создание компонента сервопривода модели mg90s
char servoGroup[] = "executor";
char servoDevice[] = "servodrive";
char servoModel[] = "mg90s";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(servoGroup, servoDevice, servoModel, &servo, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("servo: %d\n", servo);
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = RI_SDK_LinkServodriveToController(servo, pwm, 0, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Вращение сервопривода по часовой стрелке
// Скорость движения - 100 градусов в секунду
errCode = RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Success");
return 0;
}
- Golang
package main
/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
"fmt"
)
var (
errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
errCode C.int // Код ошибки. C type: int
i2c C.int
pwm C.int
servo C.int
)
func main() {
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &i2c, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("i2c: ", i2c)
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("pwm"), C.CString("pca9685"), &pwm, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("pwm: ", pwm)
// Создание компонента сервопривода модели mg90s
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("executor"), C.CString("servodrive"), C.CString("mg90s"), &servo, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("servo: ", servo)
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = C.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = C.RI_SDK_LinkServodriveToController(servo, pwm, 0, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Вращение сервопривода по часовой стрелке
// Скорость вращения - 100 градусов в секунду
errCode = C.RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = C.RI_SDK_DestroySDK(true, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("Success")
}
- Golang gRPC
package main
import (
"fmt"
"github.com/rbs-ri/go-risdk"
)
var (
client *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
errorText string // Текст ошибки
errCode int64 // Код ошибки
err error // Ошибка gRPC
i2c int64
pwm int64
servo int64
)
func main() {
// Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client = risdk.GetClientRPC()
// Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
i2c, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("i2c: ", i2c)
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
pwm, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("pwm: ", pwm)
// Создание компонента сервопривода модели mg90s
servo, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive", "mg90s")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("servo: ", servo)
// Связывание i2c с ШИМ
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkServodriveToController(servo, pwm, 0)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Вращение сервопривода по часовой стрелке
// Скорость движения - 100 градусов в секунду
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_DestroySDK(true)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("Success")
}
- PHP
<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');
$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$i2c = $ffi->new('int', 0);
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$servo = $ffi->new('int', 0);
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($i2c), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("i2c: " . $i2c->cdata . "\n");
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", FFI::addr($pwm), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("pwm: " . $pwm->cdata . "\n");
// Создание компонента сервопривода модели mg90s
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive", "mg90s", FFI::addr($servo), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("servo: " . $servo->cdata . "\n");
// Связывание i2c с ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkPWMToController($pwm->cdata, $i2c->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkServodriveToController($servo->cdata, $pwm->cdata, 0, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Вращение сервопривода по часовой стрелке
// Скорость вращения - 100 градусов в секунду
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate($servo->cdata, 0, 100, false, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
$errCode = $ffi->RI_SDK_DestroySDK(true, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("Success \n");
?>