RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate

!!! ИНФОРМАЦИЯ
RISDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
exec - группа исполнителей
ServoDrive - подгруппа сервоприводов
Rotate - название метода вращения сервопривода в заданном направлении

Сигнатура функции: #

Golang DLL

RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(descriptor, direction, speed, async, errorText):errorCode

Golang gRPC

RI_SDK_Exec_ServoDrive_Rotate(descriptor, direction, speed int64, async bool) (errorText string, errorCode int64, err error)

Описание метода #

Вращение с заданной угловой скоростью.

Дает команду сервоприводу с дескриптором descriptor вращаться до тех пор, пока не будет достигнуто крайнее значение угла поворота (либо максимальный угол поворота либо минимальный, в зависимости от направления движения). Направление поворота задается параметром direction, а скорость поворота параметром speed. Параметр async устанавливает режим выполнения команды - асинхронный или синхронный.

При синхронном режиме программа, которая вызвала данную функцию, сначала ожидает её выполнение, а потом продолжает вызовы других команд. При асинхронном режиме функция вызывается, но ожидания её завершения не происходит. Другие команды могут перекрыть её выполнение и функция не отработает.

Направления движения:
0 - по часовой стрелке
1 - против часовой стрелки

*Изначально у серопривода положение 0 градусов. Поэтому первое движение он может совершить только на положительный угол.

Параметры и возвращаемые значения #

Параметр	Тип для Shared object	Тип для Golang gRPC	Описание
descriptor	int (тип C)	int64	Дескриптор сервопривода
direction	int (тип C)	int64	Направление движения
speed	int (тип C)	int64	Угловая скорость поворота (градус / секунда)
async	bool (тип C)	bool	Признак асинхронного выполнения команды
errorText	char[1000] (тип C)	string	Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCode	int (тип C)	int64	Код ошибки

Примеры #

Пример №1 - Вращение сервопривода по часовой стрелке #

В данном примере осуществляется вращение сервопривода по часовой стрелке до достижения крайнего значения угла поворота. Скорость движения устанавливается в 100 градусов в секунду.

Python

# Вращение сервопривода по часовой стрелке 
# Скорость движения - 100  градусов в секунду
errCode = lib.RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, False, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)

// Вращение сервопривода по часовой стрелке 
// Скорость движения - 100 градусов в секунду    
errCode = RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false, errorText);
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

C++

// Вращение сервопривода по часовой стрелке 
// Скорость движения - 100 градусов в секунду    
errCode = RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false, errorText);
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

Golang

// Вращение сервопривода по часовой стрелке
// Скорость вращения - 100 градусов в секунду
errCode = C.RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
    return
}

Golang gRPC

// Вращение сервопривода по часовой стрелке
// Скорость движения - 100  градусов в секунду
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false)
if err != nil {
    fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
    return
}
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
    return
}

PHP

// Вращение сервопривода по часовой стрелке
// Скорость вращения - 100 градусов в секунду
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate($servo->cdata, 0, 100, false, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

Полный текст примера

Python


from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkServodriveToController.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_bool, c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    i2c = c_int()
    pwm = c_int()
    servo = c_int()

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("i2c: ", i2c.value)

    # Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("pwm: ", pwm.value)

     # Создание компонента сервопривода модели mg90s
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("executor".encode(), "servodrive".encode(), "mg90s".encode(), servo, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("servo: ", servo.value)

    # Связывание i2c с ШИМ
    errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)
    
    # Связывание ШИМ с сервоприводом
    errCode = lib.RI_SDK_LinkServodriveToController(servo, pwm, 0, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Вращение сервопривода по часовой стрелке 
    # Скорость движения - 100  градусов в секунду
    errCode = lib.RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, False, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)  

    # Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int i2c;
    int pwm;
    int servo;

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &i2c, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("i2c: %d\n", i2c);

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", &pwm, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("pwm: %d\n", pwm);

    // Создание компонента сервопривода модели mg90s
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive", "mg90s", &servo, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("servo: %d\n", servo);

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Связывание ШИМ с сервоприводом
    errCode = RI_SDK_LinkServodriveToController(servo, pwm, 0, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Вращение сервопривода по часовой стрелке 
    // Скорость движения - 100 градусов в секунду    
    errCode = RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

C++

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int i2c;
    int pwm;
    int servo;

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    char i2cGroup[] = "connector";
    char i2cDevice[] = "i2c_adapter";
    char i2cModel[] = "ch341";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(i2cGroup, i2cDevice, i2cModel, &i2c, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("i2c: %d\n", i2c);

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    char pwmGroup[] = "connector";
    char pwmDevice[] = "pwm";
    char pwmModel[] = "pca9685";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(pwmGroup, pwmDevice, pwmModel, &pwm, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("pwm: %d\n", pwm);

    // Создание компонента сервопривода модели mg90s
    char servoGroup[] = "executor";
    char servoDevice[] = "servodrive";
    char servoModel[] = "mg90s";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(servoGroup, servoDevice, servoModel, &servo, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("servo: %d\n", servo);

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Связывание ШИМ с сервоприводом
    errCode = RI_SDK_LinkServodriveToController(servo, pwm, 0, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Вращение сервопривода по часовой стрелке 
    // Скорость движения - 100 градусов в секунду    
    errCode = RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

Golang

package main

/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
    "fmt"
)

var (
    errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
    errCode    C.int        // Код ошибки. C type: int
    i2c        C.int
    pwm        C.int
    servo      C.int
)

func main() {

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &i2c, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("i2c: ", i2c)

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("pwm"), C.CString("pca9685"), &pwm, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("pwm: ", pwm)

    // Создание компонента сервопривода модели mg90s
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("executor"), C.CString("servodrive"), C.CString("mg90s"), &servo, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("servo: ", servo)

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = C.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Связывание ШИМ с сервоприводом
    errCode = C.RI_SDK_LinkServodriveToController(servo, pwm, 0, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Вращение сервопривода по часовой стрелке
    // Скорость вращения - 100 градусов в секунду
    errCode = C.RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = C.RI_SDK_DestroySDK(true, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}

Golang gRPC

package main

import (
    "fmt"

    "github.com/rbs-ri/go-risdk"
)

var (
    client    *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
    errorText string           // Текст ошибки
    errCode   int64            // Код ошибки
    err       error            // Ошибка gRPC
    i2c       int64
    pwm       int64
    servo     int64
)

func main() {

    // Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
    client = risdk.GetClientRPC()

    // Закрываем соединение с RPC
    defer client.Client.Kill()

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    i2c, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("i2c: ", i2c)

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    pwm, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("pwm: ", pwm)

    // Создание компонента сервопривода модели mg90s
    servo, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive", "mg90s")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("servo: ", servo)

    // Связывание i2c с ШИМ
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Связывание ШИМ с сервоприводом
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkServodriveToController(servo, pwm, 0)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Вращение сервопривода по часовой стрелке
    // Скорость движения - 100  градусов в секунду
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_ServoDrive_Rotate(servo, 0, 100, false)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_DestroySDK(true)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}

PHP

<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');

$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$i2c = $ffi->new('int', 0);
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$servo = $ffi->new('int', 0);

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($i2c), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("i2c: " . $i2c->cdata . "\n");

// Создание компонента ШИМ модели pca9685
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", FFI::addr($pwm), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("pwm: " . $pwm->cdata . "\n");

// Создание компонента сервопривода модели mg90s
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive", "mg90s", FFI::addr($servo), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("servo: " . $servo->cdata . "\n");

// Связывание i2c с ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkPWMToController($pwm->cdata, $i2c->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Связывание ШИМ с сервоприводом
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkServodriveToController($servo->cdata, $pwm->cdata, 0, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Вращение сервопривода по часовой стрелке
// Скорость вращения - 100 градусов в секунду
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate($servo->cdata, 0, 100, false, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Удаление библиотеки со всеми компонентами
$errCode = $ffi->RI_SDK_DestroySDK(true, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("Success \n");
?>

98 просмотров0 комментариев