!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
exec - название группы устройств исполнителей
RGB_LED - название устройства светодиод
Stop - название метода остановки выполнения команды светодиодом
Сигнатура функции
- Shared object
RI_SDK_exec_RGB_LED_Stop(descriptor, errorText):errorCode
- Golang gRPC
RI_SDK_Exec_RGB_LED_Stop(descriptor int64) (errorText string, errorCode int64, err error)
Описание метода
Прекращение выполнения команды светодиодом
Дает команду светодиоду с дескриптором descriptor остановить выполнение выполняемой в данный момент команды. Светодиод прекращает свечение и затухает.
Параметры и возвращаемые значения
Параметр | Тип для Shared object | Тип для Golang gRPC | Описание |
---|---|---|---|
descriptor | int (тип C) | int64 | Дескриптор компонента светодиода |
errorText | char[1000] (тип C) | string | Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки) |
errorCode | int (тип C) | int64 | Код ошибки |
Примеры
Пример №1 - Прекращение подачи сигнала на светодиод
В данном примере осуществляется остановка подачи сигнала на светодиод
- Python
# Прекращение выполнения команды светодиодом
errCode = lib.RI_SDK_exec_RGB_LED_Stop(led, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
- C
// Прекращение выполнения команды светодиодом.
errCode = RI_SDK_exec_RGB_LED_Stop(led, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- C++
// Прекращение выполнения команды светодиодом.
errCode = RI_SDK_exec_RGB_LED_Stop(led, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- Golang
// Прекращение выполнения команды светодиодом
errCode = C.RI_SDK_exec_RGB_LED_Stop(led, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
- Golang gRPC
// Прекращение выполнения команды светодиодом
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RGB_LED_Stop(led)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
- PHP
// Прекращение выполнения команды светодиодом
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RGB_LED_Stop($led->cdata, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
Полный текст примера
- Python
from ctypes.util import find_library
import platform
import time
import sys
from ctypes import *
# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
libName = "librisdk.so"
pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkLedToController.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_int, c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_exec_RGB_LED_Flicker.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_int, c_int, c_int, c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_exec_RGB_LED_Stop.argtypes = [c_int, c_char_p]
def main():
errTextC = create_string_buffer(1000) # Текст ошибки. C type: char*
i2c = c_int()
pwm = c_int()
led = c_int()
# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("i2c: ", i2c.value)
# Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("pwm: ", pwm.value)
# Создание компонента светодиода модели ky016
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("executor".encode(), "led".encode(), "ky016".encode(), led, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("led: ", led.value)
# Связывание i2c с ШИМ
errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Связывание ШИМ со светодиодом
errCode = lib.RI_SDK_LinkLedToController(led, pwm, 15, 14, 13, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Мерцания светодиода всеми тремя цветами с продолжительностью 1 импульса в 0.5 секунды.
# Количество мерцаний - 5. Значения максимальной яркости всех цветов - 250.
errCode = lib.RI_SDK_exec_RGB_LED_Flicker(led, 250, 250, 250, 500, 5, True, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
time.sleep(1)
# Прекращение выполнения команды светодиодом
errCode = lib.RI_SDK_exec_RGB_LED_Stop(led, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("Success")
main()
- C
#include <stdbool.h>
#include <unistd.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int i2c;
int pwm;
int led;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &i2c, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("i2c: %d\n", i2c);
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("pwm: %d\n", pwm);
// Создание компонента светодиода модели ky016
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "led", "ky016", &led, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("led: %d\n", led);
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Связывание ШИМ со светодиодом
errCode = RI_SDK_LinkLedToController(led, pwm, 15, 14, 13, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Мерцания светодиода всеми тремя цветами с продолжительностью 1 импульса в 0.5 секунды.
// Количество мерцаний - 5. Значения максимальной яркости всех цветов - 250.
errCode = RI_SDK_exec_RGB_LED_Flicker(led, 250, 250, 250, 500, 5, true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
sleep(1);
// Прекращение выполнения команды светодиодом.
errCode = RI_SDK_exec_RGB_LED_Stop(led, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Success");
return 0;
}
- C++
#include <stdbool.h>
#include <unistd.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int i2c;
int pwm;
int led;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
char i2cGroup[] = "connector";
char i2cDevice[] = "i2c_adapter";
char i2cModel[] = "ch341";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(i2cGroup, i2cDevice, i2cModel, &i2c, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("i2c: %d\n", i2c);
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
char pwmGroup[] = "connector";
char pwmDevice[] = "pwm";
char pwmModel[] = "pca9685";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(pwmGroup, pwmDevice, pwmModel, &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("pwm: %d\n", pwm);
// Создание компонента светодиода модели ky016
char ledGroup[] = "executor";
char ledDevice[] = "led";
char ledModel[] = "ky016";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(ledGroup, ledDevice, ledModel, &led, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("led: %d\n", led);
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Связывание ШИМ со светодиодом
errCode = RI_SDK_LinkLedToController(led, pwm, 15, 14, 13, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Мерцания светодиода всеми тремя цветами с продолжительностью 1 импульса в 0.5 секунды.
// Количество мерцаний - 5. Значения максимальной яркости всех цветов - 250.
errCode = RI_SDK_exec_RGB_LED_Flicker(led, 250, 250, 250, 500, 5, true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
sleep(1);
// Прекращение выполнения команды светодиодом.
errCode = RI_SDK_exec_RGB_LED_Stop(led, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Success");
return 0;
}
- Golang
package main
/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
"fmt"
"time"
)
var (
errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
errCode C.int // Код ошибки. C type: int
i2c C.int
pwm C.int
led C.int
)
func main() {
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &i2c, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("i2c: ", i2c)
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("pwm"), C.CString("pca9685"), &pwm, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("pwm: ", pwm)
// Создание компонента светодиода модели ky016
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("executor"), C.CString("led"), C.CString("ky016"), &led, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("led: ", led)
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = C.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Связывание ШИМ со светодиодом
errCode = C.RI_SDK_LinkLedToController(led, pwm, 15, 14, 13, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Мерцания светодиода всеми тремя цветами с продолжительностью 1 импульса в 0.5 секунды.
// Количество мерцаний - 5. Значения максимальной яркости всех цветов - 250.
errCode = C.RI_SDK_exec_RGB_LED_Flicker(led, 250, 250, 250, 500, 5, true, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
time.Sleep(time.Second)
// Прекращение выполнения команды светодиодом
errCode = C.RI_SDK_exec_RGB_LED_Stop(led, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = C.RI_SDK_DestroySDK(true, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("Success")
}
- Golang gRPC
package main
import (
"fmt"
"time"
"github.com/rbs-ri/go-risdk"
)
var (
client *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
errorText string // Текст ошибки
errCode int64 // Код ошибки
err error // Ошибка gRPC
i2c int64
pwm int64
led int64
)
func main() {
// Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client = risdk.GetClientRPC()
// Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
i2c, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("i2c: ", i2c)
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
pwm, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("pwm: ", pwm)
// Создание компонента светодиода модели ky016
led, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "led", "ky016")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("led: ", led)
// Связывание i2c с ШИМ
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Связывание ШИМ со светодиодом
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkLedToController(led, pwm, 15, 14, 13)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Мерцания светодиода всеми тремя цветами с продолжительностью 1 импульса в 0.5 секунды.
// Количество мерцаний - 5. Значения максимальной яркости всех цветов - 250.
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RGB_LED_Flicker(led, 250, 250, 250, 500, 5, true)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
time.Sleep(time.Second)
// Прекращение выполнения команды светодиодом
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RGB_LED_Stop(led)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_DestroySDK(true)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("Success")
}
- PHP
<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');
$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$i2c = $ffi->new('int', 0);
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$led = $ffi->new('int', 0);
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($i2c), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("i2c: " . $i2c->cdata . "\n");
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", FFI::addr($pwm), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("pwm: " . $pwm->cdata . "\n");
// Создание компонента светодиода модели ky016
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "led", "ky016", FFI::addr($led), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("led: " . $led->cdata . "\n");
// Связывание i2c с ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkPWMToController($pwm->cdata, $i2c->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Связывание ШИМ со светодиодом
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkLedToController($led->cdata, $pwm->cdata, 15, 14, 13, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Мерцания светодиода всеми тремя цветами с продолжительностью 1 импульса в 0.5 секунды.
// Количество мерцаний - 5. Значения максимальной яркости всех цветов - 250.
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RGB_LED_Flicker($led->cdata, 250, 250, 250, 500, 5, true, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
sleep(1);
// Прекращение выполнения команды светодиодом
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RGB_LED_Stop($led->cdata, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
$errCode = $ffi->RI_SDK_DestroySDK(true, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("Success \n");
?>