Программирование на Blockly
Документация по RoboIntellect SDK (RI SDK)
Функциональный RI SDK API исполнительных устройств

RI_SDK_connector_i2c_WriteByte

!!! ИНФОРМАЦИЯ

RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit

connector - название группы устройств коннекторов

i2c - название устройства i2c адаптера

WriteByte - название метода записи байта по указанному адресу

Сигнатура функции

  • Shared object
RI_SDK_connector_i2c_WriteByte(descriptor, addr, value, errorText):errorCode
  • Golang gRPC
RI_SDK_Connector_I2C_WriteByte(descriptor int64, addr uint8, value byte) (errorText string, errorCode int64, err error)

Описание метода

Запись байта по указанному адресу.

Записывает байт из value через i2c адаптера по адресу addr

Параметры и возвращаемые значения

Параметр Тип для Shared object Тип для Golang gRPC Описание
descriptor int (тип C) int64 Дескриптор компонента, в котором будет производиться запись
addr uint8_t (тип C) uint8 Адрес, по которому будет производиться запись
value *long long unsigned (тип C) byte Указатель на байт для записи
errorText char[1000] (тип C) string Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCode int (тип C) int64 Код ошибки

Примеры

Пример №1 - Запись байта b на i2c адаптере по адресу 0x40

В данном примере осуществляется запись байта b на i2c адаптере по адресу 0x40

  • Python
# Запись байта на i2c адаптер по адресу 0x40 
errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_WriteByte(descriptor, 0x40, b, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)
    
  • C
// Запись байта на i2c адаптер по адресу 0x40 
unsigned char b[1] = {10};
errCode = RI_SDK_connector_i2c_WriteByte(descriptor, 0x40, (unsigned long long)b, errorText);
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}
    
  • C++
// Запись байта на i2c адаптер по адресу 0x40 
unsigned char b[1] = {10};
errCode = RI_SDK_connector_i2c_WriteByte(descriptor, 0x40, (unsigned long long)b, errorText);
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}
    
  • Golang
// Запись байта на i2c адаптер по адресу 0x40
b := (C.ulonglong)(uintptr(unsafe.Pointer(&writeBuffer)))
errCode = C.RI_SDK_connector_i2c_WriteByte(descriptor, 0x40, b, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
  fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
  return
}
  • Golang gRPC
// Запись байта на i2c адаптер по адресу 0x40
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Connector_I2C_WriteByte(descriptor, 0x40, 10)
if err != nil {
  fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
  return
}
if errCode != 0 {
  fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
  return
}
  • PHP
// Запись байта на i2c адаптер по адресу 0x40  
$errCode = $ffi->RI_SDK_connector_i2c_WriteByte($descriptor->cdata, 0x40, $b->cdata, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}
Полный текст примера
  • Python

from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_connector_i2c_Open.argtypes = [c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_connector_i2c_WriteByte.argtypes = [c_int, c_uint8, POINTER(c_ulonglong), c_char_p]
lib.RI_SDK_connector_i2c_Close.argtypes = [c_int, c_uint8, c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    descriptor = c_int()
    b = c_ulonglong(10)
    
    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), descriptor, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("descriptor: ", descriptor.value)

    # Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_Open(descriptor, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)
    
    # Запись байта на i2c адаптер по адресу 0x40 
    errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_WriteByte(descriptor, 0x40, b, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_Close(descriptor, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()
 
 
 
  • C
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){

    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int descriptor, readBytesLen; 
    
    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341",  &descriptor, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("descriptor: %d\n", descriptor);

    // Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = RI_SDK_connector_i2c_Open(descriptor,  0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }


    // Запись байта на i2c адаптер по адресу 0x40 
    unsigned char b[1] = {10};
    errCode = RI_SDK_connector_i2c_WriteByte(descriptor, 0x40, (unsigned long long)b, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = RI_SDK_connector_i2c_Close(descriptor,  0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }
    
    printf("Success");
    return 0;
}
  • C++
#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){

    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int descriptor, readBytesLen;
    
    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    char connector[] = "connector";
    char i2cAdapter[] = "i2c_adapter";
    char ch341[] = "ch341";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(connector, i2cAdapter, ch341,  &descriptor, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("descriptor: %d\n", descriptor);

    // Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = RI_SDK_connector_i2c_Open(descriptor,  0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }


    // Запись байта на i2c адаптер по адресу 0x40 
    unsigned char b[1] = {10};
    errCode = RI_SDK_connector_i2c_WriteByte(descriptor, 0x40, (unsigned long long)b, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = RI_SDK_connector_i2c_Close(descriptor,  0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }
    
    printf("Success");
    return 0;
}
  • Golang
package main

/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
    "fmt"
    "unsafe"
)

var (
    errorTextC  [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
    errCode     C.int        // Код ошибки. C type: int
    descriptor  C.int
    b           C.ulonglong
    writeBuffer byte = 0x10
)

func main() {

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &descriptor, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("descriptor: ", descriptor)

    // Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = C.RI_SDK_connector_i2c_Open(descriptor, 0x40, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Запись байта на i2c адаптер по адресу 0x40
    b := (C.ulonglong)(uintptr(unsafe.Pointer(&writeBuffer)))
    errCode = C.RI_SDK_connector_i2c_WriteByte(descriptor, 0x40, b, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = C.RI_SDK_connector_i2c_Close(descriptor, 0x40, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}
  • Golang gRPC
package main

import (
    "fmt"

    "github.com/rbs-ri/go-risdk"
)

var (
    client     *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
    errorText  string           // Текст ошибки
    errCode    int64            // Код ошибки
    err        error            // Ошибка gRPC
    descriptor int64
)

func main() {

    // Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
    client = risdk.GetClientRPC()

    // Закрываем соединение с RPC
    defer client.Client.Kill()

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    descriptor, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("descriptor: ", descriptor)

    // Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Connector_I2C_Open(descriptor, 0x40)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Запись байта на i2c адаптер по адресу 0x40
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Connector_I2C_WriteByte(descriptor, 0x40, 10)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Connector_I2C_Close(descriptor, 0x40)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}
  • PHP
<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');

$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$descriptor = $ffi->new('int', 0);
$b = $ffi->new('int', 0);
$b->cdata = 10;

// Перед записью конвертируем $b в тип ulonglong
$b = $ffi->cast("unsigned long long", FFI::addr($b));

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($descriptor), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
$errCode = $ffi->RI_SDK_connector_i2c_Open($descriptor->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}
// Запись байта на i2c адаптер по адресу 0x40  
$errCode = $ffi->RI_SDK_connector_i2c_WriteByte($descriptor->cdata, 0x40, $b->cdata, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
$errCode = $ffi->RI_SDK_connector_i2c_Close($descriptor->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("Success \n");

?>

26 просмотров0 комментариев

Комментарии (0)

Для участия в обсуждении вы должны быть авторизованным пользователем
Разделы
Программирование на Blockly
Документация по RoboIntellect SDK (RI SDK)
Функциональный RI SDK API исполнительных устройств

Навигация

ВойтиРегистрация