RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes / Документация Робоинтеллект

!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
sigmod - название группы устройств коннекторов
PWM - название устройства ШИМ
WriteRegBytes - название метода записи массива байт по указанному регистру

Сигнатура функции

Shared object

RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(descriptor, reg, buf, len, wroteBytesLen, errorText):errorCode

Golang gRPC

RI_SDK_Sigmod_PWM_WriteRegBytes(descriptor int64, reg byte, buf []byte) (wroteBytesLen int64, errorText string, errorCode int64, err error)

Описание метода

Запись массива байт в регистр.

Производит запись len байт из массива buf по регистру reg для ШИМ модулятора с дескриптором descriptor.

Параметры и возвращаемые значения

Параметр	Тип для Shared object	Тип для Golang gRPC	Описание
descriptor	int (тип C)	int64	Дескриптор компонента, в котором будет производиться запись
reg	uint8_t (тип C)	uint8	Регистр, по которому будет производиться запись
buf	*long long unsigned[len] (тип C)	[]byte	Указатель на массив байт для записи
len	int (тип C)	-	Длина массива buf
wroteBytesLen	*int (тип C)	int64	Указатель на количество записанных байтов
errorText	char[1000] (тип C)	string	Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCode	int (тип C)	int64	Код ошибки

Примеры

Пример №1 - Запись массива байт buf на ШИМ на 10 регистр

Результатом выполнения данного примера будет поворот сервопривода, который подключен в 1 порт (или 10 регистр), в положение 180 градусов.

Python

# Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10 
# Перед записью конвертируем массив байт buf в тип c_ulonglong
b = c_ulonglong(int.from_bytes(buf, "little"))
errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x0a, b, len(buf), wroteBytesLen, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10 
// Перед записью конвертируем массив байт buf в тип unsigned long long
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x0a, (unsigned long long)buf, sizeof(buf), &wroteBytesLen, errorText );
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

C++

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10 
// Перед записью конвертируем массив байт buf в тип unsigned long long
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x0a, (unsigned long long)buf, sizeof(buf), &wroteBytesLen, errorText );
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

Golang

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10
// Перед записью конвертируем массив байт buf в тип unsigned long long
writeBuffer = append(writeBuffer, 0, 0, 244, 1)
buf := (C.ulonglong)(uintptr(unsafe.Pointer(&writeBuffer[0])))
errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x0a, buf, C.int(len(writeBuffer)), &wroteBytesLen, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
    return
}

Golang gRPC

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10
buf = append(buf, 0, 0, 244, 1)
wroteBytesLen, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x0a, buf)
if err != nil {
    fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
    return
}
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
    return
}

fmt.Println("wroteBytes: ", wroteBytesLen)

PHP

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10 
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes($pwm->cdata, 0x0a, $buf->cdata, $len, FFI::addr($wroteBytesLen), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("wroteBytes: " . $wroteBytesLen->cdata . "\n");

Полный текст примера

Python



from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes.argtypes = [c_int, c_uint8, POINTER(c_ulonglong), c_int, POINTER(c_int),  c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    i2c = c_int()
    pwm = c_int()
    buf = bytes([0,0,244,1])
    wroteBytesLen = c_int()

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("i2c: ", i2c.value)

    # Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("pwm: ", pwm.value)

    # Связывание i2c с ШИМ
    errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10 
    # Перед записью конвертируем массив байт buf в тип c_ulonglong
    b = c_ulonglong(int.from_bytes(buf, "little"))
    errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x0a, b, len(buf), wroteBytesLen, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)  

    print("wroteBytes: ", wroteBytesLen.value)

    # Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int i2c;
    int pwm;
    unsigned char buf[4] = {0,0,244,1};
    int wroteBytesLen;

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &i2c, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("i2c: %d\n", i2c);

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", &pwm, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("pwm: %d\n", pwm);

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10 
    // Перед записью конвертируем массив байт buf в тип unsigned long long
    errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x0a, (unsigned long long)buf, sizeof(buf), &wroteBytesLen, errorText );
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

C++

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int i2c;
    int pwm;
    unsigned char buf[4] = {0,0,244,1};
    int wroteBytesLen;

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    char i2cGroup[] = "connector";
    char i2cDevice[] = "i2c_adapter";
    char i2cModel[] = "ch341";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(i2cGroup, i2cDevice, i2cModel, &i2c, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("i2c: %d\n", i2c);

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    char pwmGroup[] = "connector";
    char pwmDevice[] = "pwm";
    char pwmModel[] = "pca9685";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(pwmGroup, pwmDevice, pwmModel, &pwm, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("pwm: %d\n", pwm);

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10 
    // Перед записью конвертируем массив байт buf в тип unsigned long long
    errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x0a, (unsigned long long)buf, sizeof(buf), &wroteBytesLen, errorText );
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("wroteBytes: %d\n", wroteBytesLen);

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

Golang

package main

/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
    "fmt"
    "unsafe"
)

var (
    errorTextC    [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
    errCode       C.int        // Код ошибки. C type: int
    i2c           C.int
    pwm           C.int
    wroteBytesLen C.int
    writeBuffer   []byte
)

func main() {

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &i2c, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("i2c: ", i2c)

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("pwm"), C.CString("pca9685"), &pwm, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("pwm: ", pwm)

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = C.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10
    // Перед записью конвертируем массив байт buf в тип unsigned long long
    writeBuffer = append(writeBuffer, 0, 0, 244, 1)
    buf := (C.ulonglong)(uintptr(unsafe.Pointer(&writeBuffer[0])))
    errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x0a, buf, C.int(len(writeBuffer)), &wroteBytesLen, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("wrote bytes len: ", wroteBytesLen)

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = C.RI_SDK_DestroySDK(true, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}

Golang gRPC

package main

import (
    "fmt"

    "github.com/rbs-ri/go-risdk"
)

var (
    client        *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
    errorText     string           // Текст ошибки
    errCode       int64            // Код ошибки
    err           error            // Ошибка gRPC
    i2c           int64
    pwm           int64
    wroteBytesLen int64
    buf           []byte
)

func main() {

    // Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
    client = risdk.GetClientRPC()

    // Закрываем соединение с RPC
    defer client.Client.Kill()

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    i2c, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("i2c: ", i2c)

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    pwm, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("pwm: ", pwm)

    // Связывание i2c с ШИМ
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10
    buf = append(buf, 0, 0, 244, 1)
    wroteBytesLen, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x0a, buf)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("wroteBytes: ", wroteBytesLen)

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_DestroySDK(true)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}

PHP

<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');

$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$i2c = $ffi->new('int', 0);
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$wroteBytesLen = $ffi->new("int", 0);
$buf = $ffi->new("unsigned char[4]", 0);
$buf[0] = 0;
$buf[1] = 0;
$buf[2] = 244;
$buf[3] = 1;

$len = count($buf);

// Перед записью конвертируем массив байт buf в тип ulonglong
$buf = $ffi->cast("unsigned long long", FFI::addr($buf));

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($i2c), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("i2c: " . $i2c->cdata . "\n");

// Создание компонента ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", FFI::addr($pwm), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("pwm: " . $pwm->cdata . "\n");

// Связывание i2c с ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkPWMToController($pwm->cdata, $i2c->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10 
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes($pwm->cdata, 0x0a, $buf->cdata, $len, FFI::addr($wroteBytesLen), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("wroteBytes: " . $wroteBytesLen->cdata . "\n");

// Удаление библиотеки со всеми компонентами
$errCode = $ffi->RI_SDK_DestroySDK(true, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("Success \n");
?>

Пример №2 - Установка спящего режима для ШИМ (Sleep mode)

Согласно спецификации для установки спящего режима (Sleep mode) необходимо подать значение 1 на 0 регистр (0x00). После выполнения данного примера последующие программы не будут приводить к движению сервоприводы.

Python

# Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 0
# Перед записью конвертируем массив байт buf в тип c_ulonglong
b = c_ulonglong(int.from_bytes(buf, "little"))
errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x00, b, len(buf), wroteBytesLen, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 0
// Перед записью конвертируем массив байт buf в тип unsigned long long
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x00, (unsigned long long)buf, sizeof(buf), &wroteBytesLen, errorText );
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}

C++

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 0
// Перед записью конвертируем массив байт buf в тип unsigned long long
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x00, (unsigned long long)buf, sizeof(buf), &wroteBytesLen, errorText );
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}

Golang

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 0
// Перед записью конвертируем массив байт buf в тип unsigned long long
writeBuffer = append(writeBuffer, 16)
buf := (C.ulonglong)(uintptr(unsafe.Pointer(&writeBuffer[0])))
errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x00, buf, C.int(len(writeBuffer)), &wroteBytesLen, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}

Golang gRPC

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 0
buf = append(buf, 16)
wroteBytesLen, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x00, buf)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}

fmt.Println("wroteBytes: ", wroteBytesLen)

PHP

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 0
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes($pwm->cdata, 0x00, $buf->cdata, $len, FFI::addr($wroteBytesLen), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}

print("wroteBytes: " . $wroteBytesLen->cdata . "\n");

Полный текст примера

Python



import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes.argtypes = [c_int, c_uint8, POINTER(c_ulonglong), c_int, POINTER(c_int),  c_char_p]

def main():
errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
i2c = c_int()
pwm = c_int()
buf = bytes([16])
wroteBytesLen = c_int()

# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)

# Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)

print("i2c: ", i2c.value)

# Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)

print("pwm: ", pwm.value)

# Связывание i2c с ШИМ
errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)

# Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 0
# Перед записью конвертируем массив байт buf в тип c_ulonglong
b = c_ulonglong(int.from_bytes(buf, "little"))
errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x00, b, len(buf), wroteBytesLen, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)

print("wroteBytes: ", wroteBytesLen.value)

# Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)

print("Success")

main()

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int i2c;
int pwm;
unsigned char buf[1] = {16};
int wroteBytesLen;

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}

// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &i2c, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}

printf("i2c: %d\n", i2c);

// Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}

printf("pwm: %d\n", pwm);

// Связывание i2c с ШИМ
errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 0
// Перед записью конвертируем массив байт buf в тип unsigned long long
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x00, (unsigned long long)buf, sizeof(buf), &wroteBytesLen, errorText );
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}

// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}

printf("Success");
return 0;
}

C++

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int i2c;
int pwm;
unsigned char buf[1] = {16};
int wroteBytesLen;

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}

// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
char i2cGroup[] = "connector";
char i2cDevice[] = "i2c_adapter";
char i2cModel[] = "ch341";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(i2cGroup, i2cDevice, i2cModel, &i2c, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}

printf("i2c: %d\n", i2c);

// Создание компонента ШИМ модели pca9685
char pwmGroup[] = "connector";
char pwmDevice[] = "pwm";
char pwmModel[] = "pca9685";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(pwmGroup, pwmDevice, pwmModel, &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}

printf("pwm: %d\n", pwm);

// Связывание i2c с ШИМ
errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 0
// Перед записью конвертируем массив байт buf в тип unsigned long long
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x00, (unsigned long long)buf, sizeof(buf), &wroteBytesLen, errorText );
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}

printf("wroteBytes: %d\n", wroteBytesLen);

// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}

printf("Success");
return 0;
}

Golang

package main

/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
"fmt"
"unsafe"
)

var (
errorTextC    [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
errCode       C.int        // Код ошибки. C type: int
i2c           C.int
pwm           C.int
wroteBytesLen C.int
writeBuffer   []byte
)

func main() {

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}

// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &i2c, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}

fmt.Println("i2c: ", i2c)

// Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("pwm"), C.CString("pca9685"), &pwm, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}

fmt.Println("pwm: ", pwm)

// Связывание i2c с ШИМ
errCode = C.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 0
// Перед записью конвертируем массив байт buf в тип unsigned long long
writeBuffer = append(writeBuffer, 16)
buf := (C.ulonglong)(uintptr(unsafe.Pointer(&writeBuffer[0])))
errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x00, buf, C.int(len(writeBuffer)), &wroteBytesLen, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}

fmt.Println("wrote bytes len: ", wroteBytesLen)

// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = C.RI_SDK_DestroySDK(true, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}

fmt.Println("Success")

}

Golang gRPC

package main

import (
"fmt"

"github.com/rbs-ri/go-risdk"
)

var (
client        *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
errorText     string           // Текст ошибки
errCode       int64            // Код ошибки
err           error            // Ошибка gRPC
i2c           int64
pwm           int64
wroteBytesLen int64
buf           []byte
)

func main() {

// Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client = risdk.GetClientRPC()

// Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}

// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
i2c, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}

fmt.Println("i2c: ", i2c)

// Создание компонента ШИМ модели pca9685
pwm, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}

fmt.Println("pwm: ", pwm)

// Связывание i2c с ШИМ
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 0
buf = append(buf, 16)
wroteBytesLen, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_WriteRegBytes(pwm, 0x00, buf)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}

fmt.Println("wroteBytes: ", wroteBytesLen)

// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_DestroySDK(true)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}

fmt.Println("Success")

}

PHP

<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');

$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$i2c = $ffi->new('int', 0);
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$wroteBytesLen = $ffi->new("int", 0);
$buf = $ffi->new("unsigned char[1]", 0);
$buf[0] = 16;

$len = count($buf);

// Перед записью конвертируем массив байт buf в тип ulonglong
$buf = $ffi->cast("unsigned long long", FFI::addr($buf));

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}

// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($i2c), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}

print("i2c: " . $i2c->cdata . "\n");

// Создание компонента ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", FFI::addr($pwm), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}

print("pwm: " . $pwm->cdata . "\n");

// Связывание i2c с ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkPWMToController($pwm->cdata, $i2c->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 0
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes($pwm->cdata, 0x00, $buf->cdata, $len, FFI::addr($wroteBytesLen), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}

print("wroteBytes: " . $wroteBytesLen->cdata . "\n");

// Удаление библиотеки со всеми компонентами
$errCode = $ffi->RI_SDK_DestroySDK(true, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}

print("Success \n");
?>

RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes