!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
sensor - название группы устройств датчиков
VoltageSensor - название устройства датчика тока, напряжения и мощности
Sense - название метода получения значений силы тока, напряжения в цепи, напряжения на шунте и мощности
Сигнатура функции:
- Golang DLL
RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense(descriptor, voltage, voltageShunt, current, power, errorText):errorCode
- Golang gRPC
RI_SDK_Sensor_VoltageSensor_Sense(descriptor) (voltage, voltageShunt, current, power float32, errorText string, errorCode int64, err error)
Описание метода
Получение значений силы тока, напряжения в цепи, напряжения на шунте и мощности.
Дает команду датчику тока, напряжения и мощности с дескриптором descriptor измерить силу тока, напряжение в цепи, напряжение на шунте и мощность. Записывает полученные значения в переменные voltage, voltageShunt, current и power
Параметры и возвращаемые значения
Параметр | Тип для Shared object | Тип для Golang gRPC | Описание |
---|---|---|---|
descriptor | int (тип C) | int64 | Дескриптор компонента датчика тока, напряжения и мощности |
voltage | *float (тип C) | float32 | Указатель на значение напряжения в цепи (Вольт) |
voltageShunt | *float (тип C) | float32 | Указатель на значение напряжения на шунте (Вольт) |
current | *float (тип C) | float32 | Указатель на значение силы тока (Ампер) |
power | *float (тип C) | float32 | Указатель на значение мощности (Ватт) |
errorText | char[1000] (тип C) | string | Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки) |
errorCode | int (тип C) | int64 | Код ошибки |
Примеры
Пример №1 - Измерение силы тока, напряжения в цепи, напряжения на шунте и мощности
В данном примере производится измерение силы тока, напряжения в цепи, напряжения на шунте и мощности, с помощью датчика с дескриптором voltageSensor. Полученные значения записываются в переменные voltage, voltageShunt, current и power, значения которых выводятся в конце.
- Python
# Получение значений напряжения в цепи, напряжения на шунте, силы тока и мощности
errCode = lib.RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense(voltageSensor, voltage, voltageShunt, current, power, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("voltage: ", voltage.value)
print("voltage_shunt: ", voltageShunt.value)
print("current: ", current.value)
print("power: ", power.value)
- C
// Получение значений напряжения в цепи, напряжения на шунте, силы тока и мощности
errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense(sensorDescriptor, &voltage, &voltageShunt, ¤t, &power, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- C++
// Получение значений напряжения в цепи, напряжения на шунте, силы тока и мощности
errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense(sensorDescriptor, &voltage, &voltageShunt, ¤t, &power, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- Golang
// Получение значений напряжения в цепи, напряжения на шунте, силы тока и мощности
errCode = C.sensor_VoltageSensor_Sense(sensorDescriptor, &voltage, &voltageShunt, ¤t, &power, &errorText[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
return
}
- Golang gRPC
// Получение значений с датчика тока
voltage, voltageShunt, current, power, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sensor_VoltageSensor_Sense(inaSensorDescriptor)
if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
return
}
- PHP
// Получение значений напряжения в цепи, напряжения на шунте, силы тока и мощности
$errCode = $ffi->RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense($sensorDescriptor->cdata, FFI::addr($voltage), FFI::addr($voltageShunt), FFI::addr($current), FFI::addr($power), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return;
}
Полный текст примера
- Python
from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *
# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
libName = "librisdk.so"
pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkVoltageSensorToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense.argtypes = [c_int, POINTER(c_float), POINTER(c_float), POINTER(c_float), POINTER(c_float), c_char_p]
def main():
errTextC = create_string_buffer(1000) # Текст ошибки. C type: char*
i2c = c_int()
voltageSensor = c_int()
voltage = c_float()
voltageShunt = c_float()
power = c_float()
current = c_float()
# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("i2c: ", i2c.value)
# Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности модели ina219
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("sensor".encode(), "voltage_sensor".encode(), "ina219".encode(), voltageSensor, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("voltage_sensor: ", voltageSensor.value)
# Связывание i2c с датчиком тока, напряжения и мощности
errCode = lib.RI_SDK_LinkVoltageSensorToController(voltageSensor, i2c, 0x41, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Получение значений напряжения в цепи, напряжения на шунте, силы тока и мощности
errCode = lib.RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense(voltageSensor, voltage, voltageShunt, current, power, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("voltage: ", voltage.value)
print("voltage_shunt: ", voltageShunt.value)
print("current: ", current.value)
print("power: ", power.value)
# Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("Success")
main()
- C
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <dlfcn.h>
#include <stdint.h>
int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorText);
int (*RI_SDK_CreateModelComponent)(char *group, char *device, char *model, int *descriptor, char *errorText);
int
(*RI_SDK_LinkVoltageSensorToController)(int sensorDescriptor, int i2cAdapterDescriptor, uint8_t addr, char *errorText);
int (*RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense)(int descriptor, float* voltage, float* shunt, float* current, float* power, char* errorText);
int initLibrary() {
void *handle;
char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
if (!handle) {
/* fail to load the library */
fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
return -1;
}
*(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
*(void **) (&RI_SDK_CreateModelComponent) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateModelComponent");
*(void **) (&RI_SDK_LinkVoltageSensorToController) = dlsym(handle, "RI_SDK_LinkVoltageSensorToController");
*(void **) (&RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense) = dlsym(handle, "RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense");
return 0;
}
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int sensorDescriptor;
int i2cDescriptor;
float voltage;
float voltageShunt;
float current;
float power;
int main() {
int initErr;
initErr = initLibrary();
if (initErr != 0) {
printf("fail to load init library");
return initErr;
}
int errCode; //код ошибки
// Инициализация библиотеки RI SDK
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &i2cDescriptor, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности модели ina219
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("sensor", "voltage_sensor", "ina219", &sensorDescriptor, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Связывание i2c с датчиком тока, напряжения и мощности
errCode = RI_SDK_LinkVoltageSensorToController(sensorDescriptor, i2cDescriptor, 0x41, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Получение значений напряжения в цепи, напряжения на шунте, силы тока и мощности
errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense(sensorDescriptor, &voltage, &voltageShunt, ¤t, &power, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("voltage: %f; voltageShunt: %f; current: %f; power: %f", voltage, voltageShunt, current, power);
return 0;
}
- C++
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <dlfcn.h>
#include <stdint.h>
int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorText);
int (*RI_SDK_CreateModelComponent)(char *group, char *device, char *model, int *descriptor, char *errorText);
int
(*RI_SDK_LinkVoltageSensorToController)(int sensorDescriptor, int i2cAdapterDescriptor, uint8_t addr, char *errorText);
int (*RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense)(int descriptor, float *voltage, float *shunt, float *current, float *power,
char *errorText);
int initLibrary() {
void *handle;
char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
if (!handle) {
/* fail to load the library */
fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
return -1;
}
*(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
*(void **) (&RI_SDK_CreateModelComponent) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateModelComponent");
*(void **) (&RI_SDK_LinkVoltageSensorToController) = dlsym(handle, "RI_SDK_LinkVoltageSensorToController");
*(void **) (&RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense) = dlsym(handle, "RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense");
return 0;
}
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int sensorDescriptor;
int i2cDescriptor;
float voltage;
float voltageShunt;
float current;
float power;
int main() {
int initErr;
initErr = initLibrary();
if (initErr != 0) {
printf("fail to load init library");
return initErr;
}
int errCode; //код ошибки
// Инициализация библиотеки RI SDK
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
char i2cGroup[] = "connector";
char i2cDevice[] = "i2c_adapter";
char i2cModel[] = "ch341";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(i2cGroup, i2cDevice, i2cModel, &i2cDescriptor, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности модели ina219
char sensor[] = "sensor";
char voltage_sensor[] = "voltage_sensor";
char ina219[] = "ina219";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(sensor, voltage_sensor, ina219, &sensorDescriptor, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Связывание i2c с датчиком тока, напряжения и мощности
errCode = RI_SDK_LinkVoltageSensorToController(sensorDescriptor, i2cDescriptor, 0x41, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Получение значений напряжения в цепи, напряжения на шунте, силы тока и мощности
errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense(sensorDescriptor, &voltage, &voltageShunt, ¤t, &power, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("voltage: %f; voltageShunt: %f; current: %f; power: %f", voltage, voltageShunt, current, power);
return 0;
}
- Golang
package main
/*
#cgo LDFLAGS: -ldl
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <dlfcn.h>
#include <stdint.h>
int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorText);
int (*RI_SDK_CreateModelComponent)(char *group, char *device, char *model, int *descriptor, char *errorText);
int
(*RI_SDK_LinkVoltageSensorToController)(int sensorDescriptor, int i2cAdapterDescriptor, uint8_t addr, char *errorText);
int (*RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense)(int descriptor, float* voltage, float* shunt, float* current, float* power, char* errorText);
int InitSDK(int logLevel, char *errorText){
RI_SDK_InitSDK(logLevel,errorText);
}
int CreateModelComponent(char *group, char *device, char *model, int *descriptor, char *errorText){
RI_SDK_CreateModelComponent(group,device,model,descriptor,errorText);
}
int LinkVoltageSensorToController(int sensorDescriptor, int i2cAdapterDescriptor, uint8_t addr, char *errorText){
RI_SDK_LinkVoltageSensorToController(sensorDescriptor,i2cAdapterDescriptor,addr,errorText);
}
int sensor_VoltageSensor_Sense(int descriptor, float* voltage, float* shunt, float* current, float* power, char* errorText){
RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense(descriptor,voltage,shunt,current,power,errorText);
}
int initLibrary() {
void *handle;
char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
if (!handle) {
fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
return -1;
}
*(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
*(void **) (&RI_SDK_CreateModelComponent) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateModelComponent");
*(void **) (&RI_SDK_LinkVoltageSensorToController) = dlsym(handle, "RI_SDK_LinkVoltageSensorToController");
*(void **) (&RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense) = dlsym(handle, "RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense");
return 0;
}
*/
import "C"
import "fmt"
func main() {
var (
errorText [1000]C.char // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
sensorDescriptor C.int
i2cDescriptor C.int
initErr C.int
errCode C.int
voltageShunt C.float
voltage C.float
current C.float
power C.float
)
initErr = C.initLibrary()
if initErr != 0 {
fmt.Printf("fail to load init library")
}
// Инициализация библиотеки RI SDK
errCode = C.InitSDK(3, &errorText[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
return
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = C.CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &i2cDescriptor, &errorText[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
return
}
// Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности модели ina219
errCode = C.CreateModelComponent(C.CString("sensor"), C.CString("voltage_sensor"), C.CString("ina219"), &sensorDescriptor, &errorText[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
return
}
// Связывание i2c с датчиком тока, напряжения и мощности
errCode = C.LinkVoltageSensorToController(sensorDescriptor, i2cDescriptor, 0x41, &errorText[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
return
}
// Получение значений напряжения в цепи, напряжения на шунте, силы тока и мощности
errCode = C.sensor_VoltageSensor_Sense(sensorDescriptor, &voltage, &voltageShunt, ¤t, &power, &errorText[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
return
}
fmt.Printf("voltage: %f; voltageShunt: %f; current: %f; power: %f", voltage, voltageShunt, current, power)
}
- Golang gRPC
package main
import (
"fmt"
"github.com/rbs-ri/go-risdk"
)
func main() {
//Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client := risdk.GetClientRPC()
//Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
i2cDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
return
}
// Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности модели ina219
inaSensorDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("sensor", "voltage_sensor", "ina219")
if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
return
}
// Связывание i2c с датчиком тока, напряжения и мощности
errText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkVoltageSensorToController(inaSensorDescriptor, i2cDescriptor, 0x41)
if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
return
}
// Получение значений с датчика тока
voltage, voltageShunt, current, power, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sensor_VoltageSensor_Sense(inaSensorDescriptor)
if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
return
}
fmt.Printf("voltage: %v; voltageShunt: %v; current: %v; power: %v", voltage, voltageShunt, current, power)
return
}
- PHP
<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$LIB_RISDK_ENV = "LIB_RISDK";
if (empty(getenv($LIB_RISDK_ENV))) {
print("Не указана переменная среды LIB_RISDK - выполнение программы невозможно");
return;
}
$libname = '';
if (strtoupper(substr(PHP_OS, 0, 3)) === 'WIN') {
$libname = '\librisdk.dll';
} else {
$libname = "librisdk.so";
}
$ffi = FFI::cdef("int RI_SDK_InitSDK(int level,char* errText);
int RI_SDK_CreateModelComponent(char* group, char* device, char* model, int* descriptor, char* errorTextC);
int RI_SDK_LinkVoltageSensorToController(int sensorDescriptor, int i2cAdapterDescriptor, uint8_t addr, char* errorTextC);
int RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense(int desrciptor, float* voltage, float* shunt, float* current, float* power, char* errorTextC);"
, getenv($LIB_RISDK_ENV) . $libname);
$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Выделяем память на строку с ошибкой. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$logLevel = 3; // уровень логирования
$sensorDescriptor = $ffi->new('int', 0);
$i2cDescriptor = $ffi->new('int', 0);
$voltage = $ffi->new('float', 0);
$voltageShunt = $ffi->new('float', 0);
$current = $ffi->new('float', 0);
$power = $ffi->new('float', 0);
// Инициализируем SDK
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK($logLevel, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($i2cDescriptor), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return;
}
// Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности модели ina219
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("sensor", "voltage_sensor", "ina219", FFI::addr($sensorDescriptor), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return;
}
// Связывание i2c с датчиком тока, напряжения и мощности
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkVoltageSensorToController($sensorDescriptor->cdata, $i2cDescriptor->cdata, 0x41, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return;
}
// Получение значений напряжения в цепи, напряжения на шунте, силы тока и мощности
$errCode = $ffi->RI_SDK_sensor_VoltageSensor_Sense($sensorDescriptor->cdata, FFI::addr($voltage), FFI::addr($voltageShunt), FFI::addr($current), FFI::addr($power), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return;
}
print("voltage " . $voltage . "; voltageShunt " . $voltageShunt . "; current " . $current . "; power: " . $power);