!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
sensor - название группы устройств датчиков
VoltageSensor - название устройства датчика тока, напряжения и мощности
ExtendToModel - название метода расширения компонента датчика тока, напряжения и мощности до конкретной модели
Сигнатура функции
- Shared object
RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(base, modelName, descriptor, errorText):errorCode
- Golang gRPC
RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(base int64, modelName string) (descriptor int64, errorText string, errorCode int64, err error)
Описание метода
Расширение датчика тока, напряжения и мощности до конкретной модели.
Расширяет компонент датчика тока, напряжения и мощности с дескриптором base. Записывает в параметр descriptor дескриптор нового компонента (компонент конкретной модели датчика тока, напряжения и мощности)
Доступные модели сервопривода: ina219
Параметры и возвращаемые значения
Параметр | Тип для Shared object | Тип для Golang gRPC | Описание |
---|---|---|---|
base | int (тип C) | int64 | Компонент датчика тока, напряжения и мощности, который будет расширятся |
modelName | char[] (тип C) | string | Модель компонента ("ina219") |
descriptor | *int (тип C) | int64 | Указатель на компонент датчика тока, напряжения и мощности конкретной модели, который получится в результате расширения |
errorText | char[1000] (тип C) | string | Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки) |
errorCode | int (тип C) | int64 | Код ошибки |
Примеры
Пример №1 - Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
В данном примере осуществляется расширение датчика тока, напряжения и мощности с дескриптором, записанным в переменную voltageSensor и вывод дескриптора нового компонента устройства сервопривода модели ina219, который получится в результате расширения.
- Python
# Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
errCode = lib.RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(voltageSensor, "ina219".encode(), descriptor, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
- C
// Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDeviceDescriptor, "ina219", &sensorDescriptor, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- C++
// Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
char ina219[] = "ina219";
errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDeviceDescriptor, ina219, &sensorDescriptor, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- Golang
// Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
errCode = C.sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDeviceDescriptor, C.CString("ina219"), &sensorDescriptor, &errorText[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
return
}
- Golang gRPC
// Расширение компонента группы датчиков до датчика тока, напряжения и мощности
inaSensorDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDescriptor, "ina219")
if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
return
}
- PHP
// Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
$errCode = $ffi->RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel($sensorDescriptor->cdata, "ina219", FFI::addr($inaSensorDescriptor), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return;
}
Полный текст примера
- Python
from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *
# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
libName = "librisdk.so"
pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateDeviceComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel.argtypes = [c_int, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
def main():
errTextC = create_string_buffer(1000) # Текст ошибки. C type: char*
descriptor = c_int()
voltageSensor = c_int()
# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности
errCode = lib.RI_SDK_CreateDeviceComponent("sensor".encode(), "voltage_sensor".encode(), voltageSensor, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("voltage_sensor: ", voltageSensor.value)
# Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
errCode = lib.RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(voltageSensor, "ina219".encode(), descriptor, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("descriptor: ", descriptor.value)
print("Success")
main()
- C
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <dlfcn.h>
int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorText);
int (*RI_SDK_CreateDeviceComponent)(char *group, char *device, int *descriptor, char *errorText);
int
(*RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel)(int baseDescriptor, char *modelName, int *descriptor, char *errorText);
int initLibrary() {
void *handle;
char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
if (!handle) {
/* fail to load the library */
fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
return -1;
}
*(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
*(void **) (&RI_SDK_CreateDeviceComponent) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateDeviceComponent");
*(void **) (&RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel) = dlsym(handle,
"RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel");
return 0;
}
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int sensorDeviceDescriptor;
int sensorDescriptor;
int main() {
int initErr;
initErr = initLibrary();
if (initErr != 0) {
printf("fail to load init library");
return initErr;
}
int errCode; //код ошибки
// Инициализация библиотеки RI SDK
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности
errCode = RI_SDK_CreateDeviceComponent("sensor", "voltage_sensor", &sensorDeviceDescriptor, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDeviceDescriptor, "ina219", &sensorDescriptor, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("sensorDescriptor: %d", sensorDescriptor);
return 0;
}
- C++
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <dlfcn.h>
int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorText);
int (*RI_SDK_CreateDeviceComponent)(char *group, char *device, int *descriptor, char *errorText);
int
(*RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel)(int baseDescriptor, char *modelName, int *descriptor, char *errorText);
int initLibrary() {
void *handle;
char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
if (!handle) {
/* fail to load the library */
fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
return -1;
}
*(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
*(void **) (&RI_SDK_CreateDeviceComponent) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateDeviceComponent");
*(void **) (&RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel) = dlsym(handle,
"RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel");
return 0;
}
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int sensorDeviceDescriptor;
int sensorDescriptor;
int main() {
int initErr;
initErr = initLibrary();
if (initErr != 0) {
printf("fail to load init library");
return initErr;
}
int errCode; //код ошибки
// Инициализация библиотеки RI SDK
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности
char sensor[] = "sensor";
char voltage_sensor[] = "voltage_sensor";
errCode = RI_SDK_CreateDeviceComponent(sensor, voltage_sensor, &sensorDeviceDescriptor, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
char ina219[] = "ina219";
errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDeviceDescriptor, ina219, &sensorDescriptor, errorText);
if (errCode) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("sensorDescriptor: %d", sensorDescriptor);
return 0;
}
- Golang
package main
/*
#cgo LDFLAGS: -ldl
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <dlfcn.h>
int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorText);
int (*RI_SDK_CreateDeviceComponent)(char *group, char *device, int *descriptor, char *errorText);
int (*RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel)(int baseDescriptor, char *modelName, int *descriptor, char *errorText);
int InitSDK(int logLevel, char *errorText){
return RI_SDK_InitSDK(logLevel,errorText);
}
int CreateDeviceComponent(char *group, char *device, int *descriptor, char *errorText){
return RI_SDK_CreateDeviceComponent(group,device,descriptor,errorText);
}
int sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(int baseDescriptor, char *modelName, int *descriptor, char *errorText){
return RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(baseDescriptor,modelName,descriptor,errorText);
}
int initLibrary() {
void *handle;
char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
if (!handle) {
fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
return -1;
}
*(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
*(void **) (&RI_SDK_CreateDeviceComponent) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateDeviceComponent");
*(void **) (&RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel) = dlsym(handle, "RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel");
return 0;
}
*/
import "C"
import "fmt"
func main() {
var (
initErr C.int
errorText [1000]C.char
sensorDeviceDescriptor C.int
sensorDescriptor C.int
errCode C.int
)
initErr = C.initLibrary()
if initErr != 0 {
fmt.Printf("fail to load init library")
return
}
// Инициализация библиотеки RI SDK
errCode = C.InitSDK(3, &errorText[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
return
}
// Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности
errCode = C.CreateDeviceComponent(C.CString("sensor"), C.CString("voltage_sensor"), &sensorDeviceDescriptor, &errorText[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
return
}
// Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
errCode = C.sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDeviceDescriptor, C.CString("ina219"), &sensorDescriptor, &errorText[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
return
}
fmt.Printf("sensorDescriptor: %d\n", sensorDescriptor)
}
- Golang gRPC
package main
import (
"fmt"
"github.com/rbs-ri/go-risdk"
)
func main() {
//Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client := risdk.GetClientRPC()
//Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()
// Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности
sensorDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateDeviceComponent("sensor", "voltage_sensor")
if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
return
}
// Расширение компонента группы датчиков до датчика тока, напряжения и мощности
inaSensorDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDescriptor, "ina219")
if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
return
}
fmt.Println("inaSensorDescriptor: ", inaSensorDescriptor)
return
}
- PHP
<?
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');
$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Выделяем память на строку с ошибкой. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$sensorDescriptor = $ffi->new('int', 0);
$inaSensorDescriptor = $ffi->new('int', 0);
$logLevel = 3; // уровень логирования
// Инициализируем SDK
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK($logLevel, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return;
}
// Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateDeviceComponent("sensor", "voltage_sensor", FFI::addr($sensorDescriptor), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return;
}
// Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
$errCode = $ffi->RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel($sensorDescriptor->cdata, "ina219", FFI::addr($inaSensorDescriptor), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return;
}