!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
RI_SDK_Device_ModelList - метод получающий список доступных моделей для указанного устройства
Сигнатура функции
- Shared object
RI_SDK_Device_ModelList(deviceType, modelList, errorText):errorCode
- Golang gRPC
RI_SDK_Device_ModelList(deviceType) (modelList, errorText, errorCode, err)
Описание метода
Метод получает все доступные модели для устройства (modelList) по его названию (deviceType)
Параметры и возвращаемые значения
Параметр | Тип для Shared object | Тип для Golang gRPC | Описание |
---|---|---|---|
deviceType | char[] (тип C) | string | Тип устройства : servodrive, rservodrive, i2c_adapter, pwm, led, voltage_sensor |
modelList | char[] (тип C) | string | Список доступных моделей устройства |
errorText | char[1000] (тип C) | string | Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки) |
errorCode | int (тип C) | int64 | Код ошибки |
Доступные модели устройств
Устройство | Доступные модели |
---|---|
PWM контроллер (pwm) | pca9685 |
I2C контроллер (i2c_adapter) | ch341, cp2112 |
Сервопривод (servodrive) | mg90s, a0090, mg996, Corona DS929MG, Corona SB-9039, Corona DS843MG, Corona DS238MG |
Сервопривод вращения (rservodrive) | mg996r |
Светодиод (led) | ky016 |
Датчик тока (voltage_sensor) | ina219 |
Примеры
Пример №1 - Получение доступных моделей для сервопривода
- Python
# Получение доступных моделей сервопривода
errCode = lib.RI_SDK_Device_ModelList("servodrive".encode('utf-8'), modelList, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
- C
// Получение доступных моделей сервопривода
errCode = RI_SDK_Device_ModelList("servodrive", modelList, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- C++
// Получение доступных моделей сервопривода
errCode = RI_SDK_Device_ModelList("servodrive", modelList, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- Golang
var device = C.CString("servodrive")
// Получение доступных моделей сервопривода
errCode = C.RI_SDK_Device_ModelList(device, &modelList[0], &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
- Golang gRPC
// Получение доступных моделей сервопривода
modelList, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Device_ModelList("servodrive")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
- PHP
// Получение доступных моделей сервопривода
$errCode = $ffi->RI_SDK_Device_ModelList("servodrive",$modelList, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
Полный текст примера
- Python
from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *
# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
libName = "librisdk.so"
pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_Device_ModelList.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p]
def main():
errTextC = create_string_buffer(1000) # Текст ошибки. C type: char*
modelList = create_string_buffer(200) # Модели устройства
# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Получение доступных моделей сервопривода
errCode = lib.RI_SDK_Device_ModelList("servodrive".encode('utf-8'), modelList, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("Модели устройства: ",modelList.raw.decode())
main()
- C
#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
char modelList[200]; // модели устройства
int errCode; //код ошибки
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Получение доступных моделей сервопривода
errCode = RI_SDK_Device_ModelList("servodrive", modelList, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Модели устройства: %s",modelList);
return 0;
}
- C++
#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
char modelList[200]; // модели устройства
int errCode; //код ошибки
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Получение доступных моделей сервопривода
errCode = RI_SDK_Device_ModelList("servodrive", modelList, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Модели устройства: %s",modelList);
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
return 0;
}
- Golang
package main
/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
"fmt"
)
var (
errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
modelList [200]C.char // Список моделей устройства
errCode C.int // Код ошибки. C type: int
)
func main() {
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
var device = C.CString("servodrive")
// Получение доступных моделей сервопривода
errCode = C.RI_SDK_Device_ModelList(device, &modelList[0], &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("Модели устройства: ", C.GoString(&modelList[0]))
}
- Golang gRPC
package main
import (
"fmt"
"github.com/rbs-ri/go-risdk"
)
var (
client *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
errorText string // Текст ошибки
errCode int64 // Код ошибки
err error // Ошибка gRPC
modelList string // Модели определеного устройства
)
func main() {
// Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client = risdk.GetClientRPC()
// Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Получение доступных моделей сервопривода
modelList, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Device_ModelList("servodrive")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Printf("Получены следующие модели: %s \n", modelList)
}
- PHP
<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');
$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$modelList = $ffi->new('char[200]', 0); // Модели устройства
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Получение доступных моделей сервопривода
$errCode = $ffi->RI_SDK_Device_ModelList("servodrive",$modelList, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("Модели устройства:" . FFI::string($modelList))
?>