!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
connector - название группы устройств коннекторов
i2c - название устройства i2c адаптера
ReadBytes - название метода чтения массива байт по указанному адресу
Сигнатура функции
- Shared object
RI_SDK_connector_i2c_ReadBytes(descriptor, addr, buf, len, readBytesLen, errorText):errorCode
- Golang gRPC
RI_SDK_Connector_I2C_ReadBytes(descriptor int64, addr uint8, len int64) (buf []byte, errorText string, errorCode int64, err error)
Описание метода
Читает с i2c адаптера len байтов по адресу addr и записывает их в buf
Параметры и возвращаемые значения
Параметр | Тип для Shared object | Тип для Golang gRPC | Описание |
---|---|---|---|
descriptor | int (тип C) | int64 | Дескриптор компонента, с которого будет производиться чтение |
addr | uint8_t (тип C) | uint8 | Адрес, с которого будет производиться чтение |
buf | *long long unsigned[len] (тип C) | []byte | Указатель на массив байт, в который будет записаны прочитанные байты |
len | int (тип C) | int64 | Длина массива buf |
readBytesLen | *int (тип C) | int64 | Указатель на количество прочитанных байтов |
errorText | char[1000] (тип C) | string | Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки) |
errorCode | int (тип C) | int64 | Код ошибки |
Примеры
Пример №1 - Чтение массива байт buf на i2c адаптере по адресу 0x40
В данном примере осуществляется чтение массива байт buf на i2c адаптере по адресу 0x40. Выводиться количество прочитанных байтов readBytesLength и прочитанные байты.
- Python
# Чтение массива из 16 байт с i2c адаптера по адресу 0x40
b = c_ulonglong()
errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_ReadBytes(descriptor, 0x40, b, 16, readBytesLen, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт
buf = b.value.to_bytes(readBytesLen.value, "little")
print("read bytes len : ", readBytesLen.value)
print("read bytes: ", buf)
- C
// Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40
unsigned long long b;
errCode = RI_SDK_connector_i2c_ReadBytes(descriptor, 0x40, &b, 16, &readBytesLen, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("read bytes len: %d\n", readBytesLen);
// Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт и выводим
char buf[readBytesLen];
itoa(b, buf, 10);
printf("read bytes: ");
for (int i = 0; i < readBytesLen; i++) {
printf(" %d", buf[i]);
}
printf("\n");
- C++
// Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40
unsigned long long b;
errCode = RI_SDK_connector_i2c_ReadBytes(descriptor, 0x40, &b, 16, &readBytesLen, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("read bytes len: %d\n", readBytesLen);
// Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт и выводим
char buf[readBytesLen];
itoa(b, buf, 10);
printf("read bytes: ");
for (int i = 0; i < readBytesLen; i++) {
printf(" %d", buf[i]);
}
printf("\n");
- Golang
// Чтение массива из 16 байт с i2c адаптера по адресу 0x40
b := C.ulonglong(0)
errCode = C.RI_SDK_connector_i2c_ReadBytes(descriptor, 0x40, &b, 16, &readBytesLen, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("read bytes len: ", readBytesLen)
// Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт и выводим
var readBuffer = make([]byte, 0)
ptr := uintptr(b)
for i := 0; i < int(readBytesLen); i++ {
value := *(*byte)(unsafe.Pointer(ptr))
readBuffer = append(readBuffer, value)
ptr = ptr + 1
}
fmt.Printf("read bytes: %d\n", readBuffer)
- Golang gRPC
// Чтение массива из 16 байт с i2c адаптера по адресу 0x40
buf, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Connector_I2C_ReadBytes(descriptor, 0x40, 16)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("read bytes len: ", len(buf))
fmt.Println("read bytes: ", buf)
- PHP
// Чтение массива из 16 байт с i2c адаптера по адресу 0x40
$errCode = $ffi->RI_SDK_connector_i2c_ReadBytes($descriptor->cdata, 0x40, FFI::addr($b), 16, FFI::addr($readBytesLen), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("Bytes read len: ". $readBytesLen . "\n");
Полный текст примера
- Python
from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *
# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
libName = "librisdk.so"
pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_connector_i2c_Open.argtypes = [c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_connector_i2c_ReadBytes.argtypes = [c_int, c_uint8, POINTER(c_ulonglong), c_int, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_connector_i2c_Close.argtypes = [c_int, c_uint8, c_char_p]
def main():
errTextC = create_string_buffer(1000) # Текст ошибки. C type: char*
descriptor = c_int()
readBytesLen = c_int()
# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), descriptor, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("descriptor: ", descriptor.value)
# Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_Open(descriptor, 0x40, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Чтение массива из 16 байт с i2c адаптера по адресу 0x40
b = c_ulonglong()
errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_ReadBytes(descriptor, 0x40, b, 16, readBytesLen, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт
buf = b.value.to_bytes(readBytesLen.value, "little")
print("read bytes len : ", readBytesLen.value)
print("read bytes: ", buf)
# Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_Close(descriptor, 0x40, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("Success")
main()
- C
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int descriptor, readBytesLen;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &descriptor, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
errCode = RI_SDK_connector_i2c_Open(descriptor, 0x40, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40
unsigned long long b;
errCode = RI_SDK_connector_i2c_ReadBytes(descriptor, 0x40, &b, 16, &readBytesLen, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("read bytes len: %d\n", readBytesLen);
// Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт и выводим
char buf[readBytesLen];
itoa(b, buf, 10);
printf("read bytes: ");
for (int i = 0; i < readBytesLen; i++) {
printf(" %d", buf[i]);
}
printf("\n");
printf("Success");
return 0;
}
- C++
#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int descriptor, readBytesLen;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
char connector[] = "connector";
char i2cAdapter[] = "i2c_adapter";
char ch341[] = "ch341";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(connector, i2cAdapter, ch341, &descriptor, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("descriptor: %d\n", descriptor);
// Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
errCode = RI_SDK_connector_i2c_Open(descriptor, 0x40, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40
unsigned long long b;
errCode = RI_SDK_connector_i2c_ReadBytes(descriptor, 0x40, &b, 16, &readBytesLen, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("read bytes len: %d\n", readBytesLen);
// Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт и выводим
char buf[readBytesLen];
itoa(b, buf, 10);
printf("read bytes: ");
for (int i = 0; i < readBytesLen; i++) {
printf(" %d", buf[i]);
}
printf("\n");
printf("Success");
return 0;
}
- Golang
package main
/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
"fmt"
"unsafe"
)
var (
errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
errCode C.int // Код ошибки. C type: int
descriptor C.int
readBytesLen C.int
)
func main() {
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &descriptor, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("descriptor: ", descriptor)
// Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
errCode = C.RI_SDK_connector_i2c_Open(descriptor, 0x40, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Чтение массива из 16 байт с i2c адаптера по адресу 0x40
b := C.ulonglong(0)
errCode = C.RI_SDK_connector_i2c_ReadBytes(descriptor, 0x40, &b, 16, &readBytesLen, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("read bytes len: ", readBytesLen)
// Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт и выводим
var readBuffer = make([]byte, 0)
ptr := uintptr(b)
for i := 0; i < int(readBytesLen); i++ {
value := *(*byte)(unsafe.Pointer(ptr))
readBuffer = append(readBuffer, value)
ptr = ptr + 1
}
fmt.Printf("read bytes: %d\n", readBuffer)
// Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
errCode = C.RI_SDK_connector_i2c_Close(descriptor, 0x40, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("Success")
}
- Golang gRPC
package main
import (
"fmt"
"github.com/rbs-ri/go-risdk"
)
var (
client *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
errorText string // Текст ошибки
errCode int64 // Код ошибки
err error // Ошибка gRPC
descriptor int64
buf []byte
)
func main() {
// Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client = risdk.GetClientRPC()
// Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
descriptor, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("descriptor: ", descriptor)
// Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Connector_I2C_Open(descriptor, 0x40)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Чтение массива из 16 байт с i2c адаптера по адресу 0x40
buf, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Connector_I2C_ReadBytes(descriptor, 0x40, 16)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("read bytes len: ", len(buf))
fmt.Println("read bytes: ", buf)
// Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Connector_I2C_Close(descriptor, 0x40)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("Success")
}
- PHP
<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');
$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$descriptor = $ffi->new('int', 0);
$readBytesLen = $ffi->new("int", 0);
$b = $ffi->new('unsigned long long', 0);
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($descriptor), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("descriptor: " . $descriptor->cdata . "\n");
// Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
$errCode = $ffi->RI_SDK_connector_i2c_Open($descriptor->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Чтение массива из 16 байт с i2c адаптера по адресу 0x40
$errCode = $ffi->RI_SDK_connector_i2c_ReadBytes($descriptor->cdata, 0x40, FFI::addr($b), 16, FFI::addr($readBytesLen), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("Bytes read len: ". $readBytesLen . "\n");
// Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
$errCode = $ffi->RI_SDK_connector_i2c_Close($descriptor->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("Success \n");
?>