RI_SDK_exec_ServoDrive_CustomDeviceInit

• Python

from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateDeviceComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p,  POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_exec_ServoDrive_CustomDeviceInit.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_int, c_int, c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    servo = c_int()

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента сервопривода
    errCode = lib.RI_SDK_CreateDeviceComponent("executor".encode(), "servodrive".encode(),  servo, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("servo: ", servo.value)

    # Инициализация собственной модели сервопривода
    # Максимальное значение управляющего импульсом - 2500 микросекунд
    # Минимальное значение управляющего импульсом - 500 микросекунд
    # Максимальная скорость поворота - 100 градусов в секунду
    # Размер рабочего диапазона - 2000 микросекунд
    errCode = lib.RI_SDK_exec_ServoDrive_CustomDeviceInit(servo, 2500, 500, 100, 2000, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()

 

• C

#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int servo;

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента сервопривода
    errCode = RI_SDK_CreateDeviceComponent("executor", "servodrive", &servo, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("servo: %d\n", servo);

    // Инициализация собственной модели сервопривода
    // Максимальное значение управляющего импульсом - 2500 микросекунд
    // Минимальное значение управляющего импульсом - 500 микросекунд
    // Максимальная скорость поворота - 100 градусов в секунду
    // Размер рабочего диапазона - 2000 микросекунд
    errCode = RI_SDK_exec_ServoDrive_CustomDeviceInit(servo, 2500, 500, 100, 2000, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

• C++

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int servo;

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента сервопривода
    char servoGroup[] = "executor";
    char servoDevice[] = "servodrive";
    errCode = RI_SDK_CreateDeviceComponent(servoGroup, servoDevice, &servo, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("servo: %d\n", servo);

    // Инициализация собственной модели сервопривода
    // Максимальное значение управляющего импульсом - 2500 микросекунд
    // Минимальное значение управляющего импульсом - 500 микросекунд
    // Максимальная скорость поворота - 100 градусов в секунду
    // Размер рабочего диапазона - 2000 микросекунд
    errCode = RI_SDK_exec_ServoDrive_CustomDeviceInit(servo, 2500, 500, 100, 2000, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

• Golang

package main

/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import "fmt"

var (
    errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
    errCode    C.int        // Код ошибки. C type: int
    servo      C.int
)

func main() {

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Создание компонента сервопривода
    errCode = C.RI_SDK_CreateDeviceComponent(C.CString("executor"), C.CString("servodrive"), &servo, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("servo: ", servo)

    // Инициализация собственной модели сервопривода
    // Максимальное значение управляющего импульсом - 2500 микросекунд
    // Минимальное значение управляющего импульсом - 500 микросекунд
    // Максимальная скорость поворота - 100 градусов в секунду
    // Размер рабочего диапазона - 2000 микросекунд
    errCode = C.RI_SDK_exec_ServoDrive_CustomDeviceInit(servo, 2500, 500, 100, 2000, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}

• Golang gRPC

package main

import (
    "fmt"

    "github.com/rbs-ri/go-risdk"
)

var (
    client    *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
    errorText string           // Текст ошибки
    errCode   int64            // Код ошибки
    err       error            // Ошибка gRPC
    servo     int64
)

func main() {

    // Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
    client = risdk.GetClientRPC()

    // Закрываем соединение с RPC
    defer client.Client.Kill()

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Создание компонента сервопривода
    servo, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateDeviceComponent("executor", "servodrive")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("servo: ", servo)

    // Инициализация собственной модели сервопривода
    // Максимальное значение управляющего импульсом - 2500 микросекунд
    // Минимальное значение управляющего импульсом - 500 микросекунд
    // Максимальная скорость поворота - 100 градусов в секунду
    // Размер рабочего диапазона - 2000 микросекунд
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_ServoDrive_CustomDeviceInit(servo, 2500, 500, 100, 2000)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}

• PHP

<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');

$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$servo = $ffi->new('int', 0);
$descriptor = $ffi->new('int', 0);

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Создание компонента сервопривода
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateDeviceComponent("executor", "servodrive", FFI::addr($servo), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("servo: " . $servo->cdata . "\n");

// Инициализация собственной модели сервопривода
// Максимальное значение управляющего импульса - 2500 микросекунд
// Минимальное значение управляющего импульса - 500 микросекунд
// Максимальная скорость поворота - 100 градусов в секунду
// Размер рабочего диапазона - 2000 микросекунд
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_ServoDrive_CustomDeviceInit($servo->cdata, 2500, 500, 100, 2000, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("Success \n");
?>