RI_SDK_exec_ServoDrive_TurnWithRelativeSpeed
Описание метода #
Выполняет поворот сервопривода на заданный угол с заданной относительной скоростью.
Дает команду сервоприводу повернуть на переданное количество градусов. Угол передается с помощью параметра углового типа. Направление поворота задается логическим параметром. Скорость поворота определяется числовым параметром, задающим процент от максимальной скорости поворота. Блок может работать в синхронном или асинхронном режиме.
При синхронном режиме программа, которая вызвала данную функцию, сначала ожидает её выполнение, а потом продолжает вызовы других команд. При асинхронном режиме функция вызывается, но ожидания её завершения не происходит. Другие команды могут перекрыть её выполнение и функция не отработает.
Направления движения:
- «истина» - по часовой стрелке
- «ложь» - против часовой стрелки
Изначально у сервопривода положение 0 градусов. Поэтому первое движение он может совершить только на положительный угол т.е. по часовой стрелке.
Для своей работы блок поворота сервопривода использует метод библиотеки RISDK.
Примеры #
В данном примере осуществляется поворот сервопривода базы на 90 градусов по часовой стрелке на 100% скорости сервопривода.
В результате работы программы будет выведена такая строчка: « Сервопривод №0 | Синхронно поворот по часовой на минимальный шаг со скоростью 100 °/сек »