Программирование на Blockly
Документация по RoboIntellect SDK (RI SDK)
Функциональный RI SDK API исполнительных устройств

Поворот с относительной скоростью

RI_SDK_exec_ServoDrive_TurnWithRelativeSpeed

Описание метода

Выполняет поворот сервопривода на заданный угол с заданной относительной скоростью.

Image

Дает команду сервоприводу повернуть на переданное количество градусов. Угол передается с помощью параметра углового типа. Направление поворота задается логическим параметром. Скорость поворота определяется числовым параметром, задающим процент от максимальной скорости поворота. Блок может работать в синхронном или асинхронном режиме.

При синхронном режиме программа, которая вызвала данную функцию, сначала ожидает её выполнение, а потом продолжает вызовы других команд. При асинхронном режиме функция вызывается, но ожидания её завершения не происходит. Другие команды могут перекрыть её выполнение и функция не отработает.

Направления движения:

  • «истина» - по часовой стрелке
  • «ложь» - против часовой стрелки

Изначально у сервопривода положение 0 градусов. Поэтому первое движение он может совершить только на положительный угол т.е. по часовой стрелке.

Для своей работы блок поворота сервопривода использует метод библиотеки RISDK.

Примеры

В данном примере осуществляется поворот сервопривода базы на 90 градусов по часовой стрелке на 100% скорости сервопривода.

Image

В результате работы программы будет выведена такая строчка: « Сервопривод №0 | Синхронно поворот по часовой на минимальный шаг со скоростью 100 °/сек »


23 просмотров0 комментариев

Комментарии (0)

Для участия в обсуждении вы должны быть авторизованным пользователем
Разделы
Программирование на Blockly
Документация по RoboIntellect SDK (RI SDK)
Функциональный RI SDK API исполнительных устройств

Навигация

ВойтиРегистрация