!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
sigmod - название группы устройств коннекторов
PWM - название устройства ШИМ
ReadRegBytes - название метода чтения массива байт по указанному регистру
Сигнатура функции
- Shared object
RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(descriptor, reg, buf, len, readBytesLen, errorText):errorCode
- Golang gRPC
RI_SDK_Sigmod_PWM_ReadRegBytes(descriptor int64, reg byte, len int64) (buf []byte, errorText string, errorCode int64, err error)
Описание метода
Чтение массива байтов из регистра.
Читает len байт по регистру reg у ШИМ модулятора с дескриптором descriptor. Записывает прочитанные байты в буфер buf.
Параметры и возвращаемые значения
Параметр | Тип для Shared object | Тип для Golang gRPC | Описание |
---|---|---|---|
descriptor | int (тип C) | int64 | Дескриптор компонента, в котором будет производиться чтение |
reg | uint8_t (тип C) | uint8 | Регистр, по которому будет производиться чтение |
buf | *long long unsigned[len] (тип C) | []byte | Указатель на массив байт для чтения |
len | int (тип C) | - | Длина массива buf |
readBytesLen | *int (тип C) | int64 | Указатель на количество записанных байтов |
errorText | char[1000] (тип C) | string | Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки) |
errorCode | int (тип C) | int64 | Код ошибки |
Примеры
Пример №1 - Чтение массива байт buf на ШИМ на 0 регистр
В данном примере осуществляется чтение массива байт buf на ШИМ на 0 регистр. Выводиться значение прочитанных байтов.
- Python
# Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
lenBuf = 16
b = c_ulonglong()
errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, b, lenBuf, readBytesLen, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт
buf = b.value.to_bytes(readBytesLen.value, "little")
print("read bytes: ", buf)
- C
// Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
int lenBuf = 16;
unsigned long long b;
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, &b, lenBuf, &readBytesLen, errorText );
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("read bytes len: %d\n", readBytesLen);
- C++
// Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
int lenBuf = 16;
unsigned long long b;
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, &b, lenBuf, &readBytesLen, errorText );
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("read bytes len: %d\n", readBytesLen);
- Golang
// Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
lenBuf = 16
b := C.ulonglong(0)
errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, &b, lenBuf, &readBytesLen, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("read bytes len: ", readBytesLen)
- Golang gRPC
// Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
lenBuf = 16
b, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, lenBuf)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("read bytes: ", b)
- PHP
// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes($pwm->cdata, 0x0, FFI::addr($b), $lenBuf, FFI::addr($readBytesLen), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("read bytes len: " . $readBytesLen->cdata . "\n");
Полный текст примера
- Python
from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *
# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
libName = "librisdk.so"
pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes.argtypes = [c_int, c_uint8, POINTER(c_ulonglong), c_int, POINTER(c_int), c_char_p]
def main():
errTextC = create_string_buffer(1000) # Текст ошибки. C type: char*
i2c = c_int()
pwm = c_int()
readBytesLen = c_int()
# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("i2c: ", i2c.value)
# Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("pwm: ", pwm.value)
# Связывание i2c с ШИМ
errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
lenBuf = 16
b = c_ulonglong()
errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, b, lenBuf, readBytesLen, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт
buf = b.value.to_bytes(readBytesLen.value, "little")
print("read bytes: ", buf)
# Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("Success")
main()
- C
#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int i2c;
int pwm;
int readBytesLen;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &i2c, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("i2c: %d\n", i2c);
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("pwm: %d\n", pwm);
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
int lenBuf = 16;
unsigned long long b;
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, &b, lenBuf, &readBytesLen, errorText );
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("read bytes len: %d\n", readBytesLen);
// Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт и выводим
char buf[readBytesLen];
itoa(b, buf, 10);
printf("read bytes: ");
for (int i = 0; i < readBytesLen; i++) {
printf(" %d", buf[i]);
}
printf("\n");
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Success");
return 0;
}
- C++
#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int i2c;
int pwm;
int readBytesLen;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
char i2cGroup[] = "connector";
char i2cDevice[] = "i2c_adapter";
char i2cModel[] = "ch341";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(i2cGroup, i2cDevice, i2cModel, &i2c, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("i2c: %d\n", i2c);
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
char pwmGroup[] = "connector";
char pwmDevice[] = "pwm";
char pwmModel[] = "pca9685";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(pwmGroup, pwmDevice, pwmModel, &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("pwm: %d\n", pwm);
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
int lenBuf = 16;
unsigned long long b;
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, &b, lenBuf, &readBytesLen, errorText );
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("read bytes len: %d\n", readBytesLen);
// Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт и выводим
char buf[readBytesLen];
itoa(b, buf, 10);
printf("read bytes: ");
for (int i = 0; i < readBytesLen; i++) {
printf(" %d", buf[i]);
}
printf("\n");
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Success");
return 0;
}
- Golang
package main
/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
"fmt"
"unsafe"
)
var (
errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
errCode C.int // Код ошибки. C type: int
i2c C.int
pwm C.int
readBytesLen C.int
lenBuf C.int
)
func main() {
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &i2c, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("i2c: ", i2c)
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("pwm"), C.CString("pca9685"), &pwm, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("pwm: ", pwm)
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = C.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
lenBuf = 16
b := C.ulonglong(0)
errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, &b, lenBuf, &readBytesLen, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("read bytes len: ", readBytesLen)
// Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт и выводим
var readBuffer = make([]byte, 0)
ptr := uintptr(b)
for i := 0; i < int(readBytesLen); i++ {
value := *(*byte)(unsafe.Pointer(ptr)) // получаем значение по указателю
readBuffer = append(readBuffer, value)
ptr = ptr + 1 //сдвигаем указатель на следующий элемент буфера
}
fmt.Println("read bytes: ", readBuffer)
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = C.RI_SDK_DestroySDK(true, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("Success")
}
- Golang gRPC
package main
import (
"fmt"
"github.com/rbs-ri/go-risdk"
)
var (
client *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
errorText string // Текст ошибки
errCode int64 // Код ошибки
err error // Ошибка gRPC
i2c int64
pwm int64
lenBuf int64
b []byte
)
func main() {
// Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client = risdk.GetClientRPC()
// Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
i2c, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("i2c: ", i2c)
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
pwm, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("pwm: ", pwm)
// Связывание i2c с ШИМ
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
lenBuf = 16
b, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, lenBuf)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("read bytes: ", b)
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_DestroySDK(true)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("Success")
}
- PHP
<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');
$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$i2c = $ffi->new('int', 0);
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$readBytesLen = $ffi->new("int", 0);
$lenBuf = 16;
$b = $ffi->new('unsigned long long int', 0);
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($i2c), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("i2c: " . $i2c->cdata . "\n");
// Создание компонента ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", FFI::addr($pwm), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("pwm: " . $pwm->cdata . "\n");
// Связывание i2c с ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkPWMToController($pwm->cdata, $i2c->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes($pwm->cdata, 0x0, FFI::addr($b), $lenBuf, FFI::addr($readBytesLen), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("read bytes len: " . $readBytesLen->cdata . "\n");
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
$errCode = $ffi->RI_SDK_DestroySDK(true, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("Success \n");
?>