!!! ИНФОРМАЦИЯ
RISDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
exec - группа исполнителей
RServoDrive - подгруппа сервоприводов вращения
RotateWithRelativeSpeed - название метода вращения сервопривода с заданным процентом от максимальной скорости
Сигнатура функции:
- Golang DLL
RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed(descriptor, direction, speed, async, errorText):errorCode
- Golang gRPC
RI_SDK_Exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed(descriptor, direction, speed int64, async bool) (errorText string, errorCode int64, err error)
Описание метода
Вращение в заданном направлении с заданной относительной скоростью. Вращение выполняется до тех пор, пока не будет вызвана функция остановки.
Дает команду сервоприводу с дескриптором descriptor вращаться до тех пор, пока не будет вызвана функция остановки. Направление поворота задается параметром direction, а скорость поворота параметром speed. При этом скорость поворота задается в процентах от максимальной скорости вращения. Параметр async устанавливает режим выполнения команды - асинхронный или синхронный.
Направления движения:
0 - по часовой стрелке
1 - против часовой стрелки
При синхронном режиме программа, которая вызвала данную функцию, сначала ожидает её выполнение, а потом продолжает вызовы других команд. При асинхронном режиме функция вызывается, но ожидания её завершения не происходит. Другие команды могут перекрыть её выполнение и функция не отработает.
Параметры и возвращаемые значения
Параметр | Тип для Shared object | Тип для Golang gRPC | Описание |
---|---|---|---|
descriptor | int (тип C) | int64 | Дескриптор сервопривода |
direction | int (тип C) | int64 | Направление движения |
speed | int (тип C) | int64 | Угловая скорость поворота (процент от максимальной скорости) |
async | bool (тип C) | bool | Признак асинхронного выполнения команды |
errorText | char[1000] (тип C) | string | Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки) |
errorCode | int (тип C) | int64 | Код ошибки |
Даже в рамках одной и той же модели сервопривода существует погрешность, допускаемая при производстве, которая приводит к тому, что рабочий диапазон длин импульсов отличается. Для точной работы каждый конкретный сервопривод должен быть откалиброван: путём экспериментов необходимо подобрать корректный диапазон, характерный именно для него. С помощью метода инициализации собственного компонента сервопривода вращения можно инициализировать сервопривод с откалиброванными характеристиками для которого распределение скорости по процентам будет максимально точным.
Примеры
Пример №1 - Вращение сервопривода по часовой стрелке
В данном примере осуществляется вращение сервопривода по часовой стрелки со скоростью в 50% от максимума.
- Python
# Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed(rservo, 0, 50, True, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
time.sleep(3)
# Продолжим выполнение программы и удаление библиотеки остановит вращение
- C
// Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed(rservo, 0, 50, true, errorText);
if (errCode != 0) {
//Возвращаем текст и код ошибки
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
sleep (3);
// Продолжим выполнение программы и удаление библиотеки остановит вращение
- C++
// Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed(rservo, 0, 50, true, errorText);
if (errCode != 0) {
//Возвращаем текст и код ошибки
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
sleep (3);
// Продолжим выполнение программы и удаление библиотеки остановит вращение
- Golang
// Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errCode = C.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed(rservo, 0, 50, true, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
time.Sleep(time.Second * 3)
// Продолжим выполнение программы и удаление библиотеки остановит вращение
- Golang gRPC
// Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed(rservo, 0, 50, true)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n %d", errCode, errorText, rservo)
return
}
// Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
time.Sleep(time.Second * 3)
// Продолжим выполнение программы и удаление библиотеки остановит вращение
- PHP
# Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed($rservo->cdata, 0, 50, true, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
# Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
sleep(3);
# Продолжим выполнение программы и удаление библиотеки остановит вращение
Полный текст примера
- Python
from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
import time
from ctypes import *
# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
libName = "librisdk.so"
pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkRServodriveToController.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_bool, c_char_p]
def main():
errTextC = create_string_buffer(1000) # Текст ошибки. C type: char*
i2c = c_int()
pwm = c_int()
rservo = c_int()
# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("i2c: ", i2c.value)
# Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("pwm: ", pwm.value)
# Создание компонента сервопривода модели mg996r
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("executor".encode(), "servodrive_rotate".encode(), "mg996r".encode(), rservo, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("servodrive rotate: ", rservo.value)
# Связывание i2c с ШИМ
errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = lib.RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed(rservo, 0, 50, True, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
time.sleep(3)
# Продолжим выполнение программы и удаление библиотеки остановит вращение
# Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("Success")
main()
- C
#include <stdbool.h>
#include <unistd.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int i2c, pwm, rservo;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &i2c, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("i2c: %d\n", i2c);
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("pwm: %d\n", pwm);
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive_rotate", "mg996r", &rservo, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("servodrive rotate : %d\n", rservo);
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed(rservo, 0, 50, true, errorText);
if (errCode != 0) {
//Возвращаем текст и код ошибки
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
sleep (3);
// Продолжим выполнение программы и удаление библиотеки остановит вращение
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Success");
return 0;
}
- C++
#include <stdbool.h>
#include <unistd.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int i2c;
int pwm;
int rservo;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
char i2cGroup[] = "connector";
char i2cDevice[] = "i2c_adapter";
char i2cModel[] = "ch341";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(i2cGroup, i2cDevice, i2cModel, &i2c, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("i2c: %d\n", i2c);
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
char pwmGroup[] = "connector";
char pwmDevice[] = "pwm";
char pwmModel[] = "pca9685";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(pwmGroup, pwmDevice, pwmModel, &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("pwm: %d\n", pwm);
// Создание компонента сервопривода модели mg996r
char servoGroup[] = "executor";
char servoDevice[] = "servodrive_rotate";
char servoModel[] = "mg996r";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(servoGroup, servoDevice, servoModel, &rservo, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("servodrive rotate: %d\n", rservo);
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed(rservo, 0, 50, true, errorText);
if (errCode != 0) {
//Возвращаем текст и код ошибки
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
sleep (3);
// Продолжим выполнение программы и удаление библиотеки остановит вращение
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Success");
return 0;
}
- Golang
package main
/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
"fmt"
)
var (
errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
errCode C.int // Код ошибки. C type: int
i2c C.int
pwm C.int
rservo C.int
)
func main() {
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &i2c, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("i2c: ", i2c)
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("pwm"), C.CString("pca9685"), &pwm, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("pwm: ", pwm)
// Создание компонента сервопривода модели mg996r
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("executor"), C.CString("servodrive_rotate"), C.CString("mg996r"), &rservo, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("servodrive rotate: ", rservo)
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = C.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = C.RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errCode = C.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed(rservo, 0, 50, true, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
time.Sleep(time.Second * 3)
// Продолжим выполнение программы и удаление библиотеки остановит вращение
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = C.RI_SDK_DestroySDK(true, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("Success")
}
- Golang gRPC
package main
import (
"fmt"
"github.com/rbs-ri/go-risdk"
"time"
)
var (
client *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
errorText string // Текст ошибки
errCode int64 // Код ошибки
err error // Ошибка gRPC
i2c int64
pwm int64
rservo int64
)
func main() {
// Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client = risdk.GetClientRPC()
// Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
i2c, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("i2c: ", i2c)
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
pwm, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("pwm: ", pwm)
// Создание компонента сервопривода вращения модели mg996r
rservo, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive_rotate", "mg996r")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("servodrive rotate : ", rservo)
// Связывание i2c с ШИМ
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed(rservo, 0, 50, true)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n %d", errCode, errorText, rservo)
return
}
// Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
time.Sleep(time.Second * 3)
// Продолжим выполнение программы и удаление библиотеки остановит вращение
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_DestroySDK(true)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("Success")
}
- PHP
<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');
$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$i2c = $ffi->new('int', 0);
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$rservo = $ffi->new('int', 0);
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($i2c), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("i2c: " . $i2c->cdata . "\n");
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", FFI::addr($pwm), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("pwm: " . $pwm->cdata . "\n");
// Создание компонента сервопривода вращения модели mg996r
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive_rotate", "mg996r", FFI::addr($rservo), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("servodrive rotate: " . $rservo->cdata . "\n");
// Связывание i2c с ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkPWMToController($pwm->cdata, $i2c->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkRServodriveToController($rservo->cdata, $pwm->cdata, 0, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
# Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed($rservo->cdata, 0, 50, true, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
# Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
sleep(3);
# Продолжим выполнение программы и удаление библиотеки остановит вращение
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
$errCode = $ffi->RI_SDK_DestroySDK(true, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("Success \n");
?>