RI_SDK_exec_ServoDrive_Rotate
Описание метода #
Вращение с заданной угловой скоростью.
Дает команду сервоприводу вращаться до тех пор, пока не будет достигнуто крайнее значение угла поворота (либо максимальный угол поворота либо минимальный, в зависимости от направления движения). Направление поворота задается логическим параметром. Скорость поворота определяется числовым параметром, задающим угловую скорость поворота (градус / секунда).
Блок может работать в синхронном или асинхронном режиме.
При синхронном режиме программа, которая вызвала данную функцию, сначала ожидает её выполнение, а потом продолжает вызовы других команд. При асинхронном режиме функция вызывается, но ожидания её завершения не происходит. Другие команды могут перекрыть её выполнение и функция не отработает.
Направления движения:
- «истина» - по часовой стрелке
- «ложь» - против часовой стрелки
Изначально у серопривода положение 0 градусов. Поэтому первое движение он может совершить только на положительный угол т.е. по часовой стрелке.
Для своей работы блок вращения сервопривода использует метод библиотеки RISDK.
Примеры #
В данном примере осуществляется вращение сервопривода базы по часовой стрелке со скоростью 100 градусов в секунду.
В результате работы программы будет выведена такая строчка: « Сервопривод №0 | Синхронно поворот по часовой на 90 градусов со скоростью 100 °/сек»