!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
sigmod - название группы устройств коннекторов
PWM - название устройства ШИМ
ExtendToModel - название метода расширения компонента ШИМ до конкретной модели
Сигнатура функции
- Shared object
RI_SDK_sigmod_PWM_ExtendToModel(baseDescriptor, descriptor, modelName, errorTex):errorCode
- Golang gRPC
RI_SDK_Sigmod_PWM_ExtendToModel(baseDescriptor int64, modelName string) (descriptor int64, errorText string, errorCode int64, err error)
Описание метода
Расширение ШИМ до модели.
Расширяет компонент устройства ШИМ модулятор с дескриптором baseDescriptor, Записывает в параметр descriptor дескриптор нового компонента (компонент конкретной модели ШИМ модулятора)
Доступные модели ШИМ: pca9685
Параметры и возвращаемые значения
Параметр | Тип для Shared object | Тип для Golang gRPC | Описание |
---|---|---|---|
baseDescriptor | int (тип C) | int64 | Дескриптор компонента ШИМ, который будет расширятся |
modelName | char[] (тип C) | string | Модель компонента ("pca9685") |
descriptor | *int (тип C) | int64 | Указатель на компонент ШИМ конкретной модели, который получится в результате расширения |
errorText | char[1000] (тип C) | string | Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки) |
errorCode | int (тип C) | int64 | Код ошибки |
Примеры
Пример №1 - Расширение компонента ШИМ до модели pca9685
В данном примере осуществляется расширение ШИМ с дескриптором, записанным в переменную pwm и вывод дескриптора нового компонента устройства ШИМ модели pca9685, который получится в результате расширения.
- Python
# Расширение компонента ШИМ до модели pca9685
errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_ExtendToModel(pwm, "pca9685".encode(), descriptor, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("descriptor: ", descriptor.value)
- C
// Расширение компонента ШИМ до модели pca9685
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_ExtendToModel(pwm, "pca9685", &descriptor, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("descriptor: %d\n", descriptor);
- C++
// Расширение компонента ШИМ до модели pca9685
char pwmModel[] = "pca9685";
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_ExtendToModel(pwm, pwmModel, &descriptor, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("descriptor: %d\n", descriptor);
- Golang
// Расширение компонента ШИМ до модели pca9685
errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_ExtendToModel(pwm, C.CString("pca9685"), &descriptor, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("descriptor: ", descriptor)
- Golang gRPC
// Создание компонента ШИМ
descriptor, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_ExtendToModel(pwm, "pca9685")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("descriptor: ", descriptor)
- PHP
// Расширение компонента ШИМ до модели pca9685
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_ExtendToModel($pwm->cdata, "pca9685", FFI::addr($descriptor), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("descriptor: " . $descriptor->cdata . "\n");
Полный текст примера
- Python
from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *
# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
libName = "librisdk.so"
pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateDeviceComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_sigmod_PWM_ExtendToModel.argtypes = [c_int, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
def main():
errTextC = create_string_buffer(1000) # Текст ошибки. C type: char*
descriptor = c_int()
pwm = c_int()
# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Создание компонента ШИМ
errCode = lib.RI_SDK_CreateDeviceComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), pwm, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("pwm: ", pwm.value)
# Расширение компонента ШИМ до модели pca9685
errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_ExtendToModel(pwm, "pca9685".encode(), descriptor, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("descriptor: ", descriptor.value)
print("Success")
main()
- C
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int descriptor;
int pwm;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента ШИМ
errCode = RI_SDK_CreateDeviceComponent("connector", "pwm", &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("pwm: %d\n", pwm);
// Расширение компонента ШИМ до модели pca9685
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_ExtendToModel(pwm, "pca9685", &descriptor, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("descriptor: %d\n", descriptor);
printf("Success");
return 0;
}
- C++
#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int descriptor;
int pwm;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента ШИМ
char pwmGroup[] = "connector";
char pwmDevice[] = "pwm";
errCode = RI_SDK_CreateDeviceComponent(pwmGroup, pwmDevice, &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("pwm: %d\n", pwm);
// Расширение компонента ШИМ до модели pca9685
char pwmModel[] = "pca9685";
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_ExtendToModel(pwm, pwmModel, &descriptor, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("descriptor: %d\n", descriptor);
printf("Success");
return 0;
}
- Golang
package main
/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import "fmt"
var (
errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
errCode C.int // Код ошибки. C type: int
descriptor C.int
pwm C.int
)
func main() {
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Создание компонента i2c адаптера
errCode = C.RI_SDK_CreateDeviceComponent(C.CString("connector"), C.CString("pwm"), &pwm, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("pwm: ", pwm)
// Расширение компонента ШИМ до модели pca9685
errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_ExtendToModel(pwm, C.CString("pca9685"), &descriptor, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("descriptor: ", descriptor)
fmt.Println("Success")
}
- Golang gRPC
package main
import (
"fmt"
"github.com/rbs-ri/go-risdk"
)
var (
client *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
errorText string // Текст ошибки
errCode int64 // Код ошибки
err error // Ошибка gRPC
descriptor int64
pwm int64
)
func main() {
// Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client = risdk.GetClientRPC()
// Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Создание компонента группы коннекторов
pwm, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateDeviceComponent("connector", "pwm")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("pwm: ", pwm)
// Создание компонента ШИМ
descriptor, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_ExtendToModel(pwm, "pca9685")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("descriptor: ", descriptor)
fmt.Println("Success")
}
- PHP
<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');
$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$descriptor = $ffi->new('int', 0);
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Создание компонента ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateDeviceComponent("connector", "pwm", FFI::addr($pwm), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("pwm: " . $pwm->cdata . "\n");
// Расширение компонента ШИМ до модели pca9685
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_ExtendToModel($pwm->cdata, "pca9685", FFI::addr($descriptor), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("descriptor: " . $descriptor->cdata . "\n");
print("Success \n");
?>