!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
CreateGroupComponent - название метода создания компонента уровня группы
Сигнатура функции
- Shared object
RI_SDK_CreateGroupComponent(group, descriptor, errorText):errorCode
- Golang gRPC
RI_SDK_CreateGroupComponent(group string) (descriptor int64, errorText string, errorCode int64, err error)
Описание метода
Функция создает базовый компонент, который является абстракцией первого уровня над всеми остальными компонентами. Этот компонент не имеет своих собственных методов. Его можно расширить до компонента уровня группы.
Доступны следующие группы компонентов:
- executor - исполнительный устройства (сервопривод, светодиод)
- connector - устройства для связывания других устройств (i2c адаптер, ШИМ модулятор)
- sensor - датчики (Датчик напряжения и силы тока)
Параметры и возвращаемые значения
Параметр | Тип для Shared object | Тип для Golang gRPC | Описание |
---|---|---|---|
group | char[] (тип C) | string | Тип компонента ("executor", "connector", "sensor") |
descriptor | *int (тип C) | int64 | Указатель на компонент, который будет создан |
errorText | char[1000] (тип C) | string | Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки) |
errorCode | int (тип C) | int64 | Код ошибки |
Примеры
Пример №1 - Создание компонента группы коннекторов
В данном примере осуществляется создание компонента группы коннекторов и выводится значение дескриптора, которое было присвоено компоненту при его создании.
- Python
# Создание компонента группы коннекторов
errCode = lib.RI_SDK_CreateGroupComponent("connector".encode(), descriptor, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("descriptor: ", descriptor.value)
- C
// Создание компонента группы коннекторов
errCode = RI_SDK_CreateGroupComponent("connector", &descriptor, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("descriptor: %d\n", descriptor);
- C++
// Создание компонента группы коннекторов
char connector[] = "connector";
errCode = RI_SDK_CreateGroupComponent(connector, &descriptor, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("descriptor: %d\n", descriptor);
- Golang
// Создание компонента группы коннекторов
errCode = C.RI_SDK_CreateGroupComponent(C.CString("connector"), &descriptor, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("descriptor: ", descriptor)
- Golang gRPC
// Создание компонента группы коннекторов
descriptor, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateGroupComponent("connector")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("descriptor: ", descriptor)
- PHP
// Создание компонента группы коннекторов
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateGroupComponent("connector", FFI::addr($descriptor), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("descriptor: " . $descriptor->cdata . "\n");
Полный текст примера
- Python
from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *
# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
libName = "librisdk.so"
pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateGroupComponent.argtypes = [c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
def main():
errTextC = create_string_buffer(1000) # Текст ошибки. C type: char*
descriptor = c_int()
# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Создание компонента группы коннекторов
errCode = lib.RI_SDK_CreateGroupComponent("connector".encode(), descriptor, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("descriptor: ", descriptor.value)
print("Success")
main()
- C
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int descriptor;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента группы коннекторов
errCode = RI_SDK_CreateGroupComponent("connector", &descriptor, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("descriptor: %d\n", descriptor);
printf("Success");
return 0;
}
- C++
#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int descriptor;
char connector[] = "connector";
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента группы коннекторов
errCode = RI_SDK_CreateGroupComponent(connector, &descriptor, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("descriptor: %d\n", descriptor);
printf("Success");
return 0;
}
- Golang
package main
/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import "fmt"
var (
errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
errCode C.int // Код ошибки. C type: int
descriptor C.int
)
func main() {
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Создание компонента группы коннекторов
errCode = C.RI_SDK_CreateGroupComponent(C.CString("connector"), &descriptor, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("descriptor: ", descriptor)
fmt.Println("Success")
}
- Golang gRPC
package main
import (
"fmt"
"github.com/rbs-ri/go-risdk"
)
var (
client *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
errorText string // Текст ошибки
errCode int64 // Код ошибки
err error // Ошибка gRPC
descriptor int64
)
func main() {
// Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client = risdk.GetClientRPC()
// Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Создание компонента группы коннекторов
descriptor, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateGroupComponent("connector")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("descriptor: ", descriptor)
fmt.Println("Success")
}
- PHP
<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');
$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$descriptor = $ffi->new('int', 0);
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Создание компонента группы коннекторов
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateGroupComponent("connector", FFI::addr($descriptor), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("descriptor: " . $descriptor->cdata . "\n");
print("Success \n");
?>