RI_SDK_connector_i2c_WriteBytes
Описание метода
Выполняет запись байтов на адрес I2C коннектора.
Внутри блока происходят следующие действия:
-
Блок I2C коннектора возвращает дескриптор, который указывает на адрес I2C адаптера.
-
Вызванный адаптер открывает новое соединение по адресу, заданному в блоке записи байтов. Соединение открывается с помощью метода RISDK. Создание нового подключения по какому-либо адресу необходимо делать перед тем, как производить чтение/запись по этому адресу.
-
Переданный массив байтов записывается через I2C адаптер по указанному адресу. Запись происходит с помощью метода RISDK.
-
Выводиться сообщение о том сколько байт было записано.
Если в процессе выполнения одного из действий происходит ошибка, в терминал будет выведено сообщение о ней.
Принимаемые значения
Блок принимает значение типа байт - адрес на шине I2C, по которому будет записывать массив байтов. А так же сам массив байтов в виде базового блока массива или же блок переменной нужного типа.
Примеры
Простейший пример использования блока записи байтов. Где адрес 0х40 это порт ШИМ, первый байт массива это адрес сервопривода базы робота, второй и третий байты задают значения скважности on, а четвертый и пятый задают скважность off.
В результате работы приведенной команды робот повернется на 90° и в терминал будет выведена строчка: « I2C коннектор №0 | Записано байт: 5 »
Следующий пример это демо программа «Поворот с помощью записи байт» в которой используются блоки записи байт. Адрес 0х40 указывает на ШИМ преобразователь на шине I2C. Переданные в блок массивы адресуется по правилам конкретной модели ШИМ (в роботе используется плата PCA9685), посмотреть которые можно здесь.
В результате работы программы будет выведено следующие сообщение:
« Инициализация началась. I2C преобразователь №0 инициализирован. Инициализация закончилась. Выполнение действий началось. I2C коннектор №0 | Записано байт: 5 Ожидание 1000 миллисекунд I2C коннектор №0 | Записано байт: 5 Ожидание 1000 миллисекунд I2C коннектор №0 | Записано байт: 5 Ожидание 1000 миллисекунд Выполнение действий закончилось. Программа завершилась.»
И стрела робота последовательно повернется сначала на 90°, потом на 180°, а затем вернется в начальное положение.