!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
LinkRServodriveToController - название метода связывания сервопривода вращения с ШИМ
Сигнатура функции
- Shared object
RI_SDK_LinkRServodriveToController(descriptor, pwm, port, errorText):errorCode
- Golang gRPC
RI_SDK_LinkRServodriveToController(descriptor, pwm, port int64) (errorText string, errorCode int64, err error)
Описание метода
Сообщает библиотеке, что необходимо программно связать компонент сервопривода вращения с дескриптором descriptor с ШИМ модулятором с дескриптором pwm по порту port.
Эту функцию необходимо вызывать перед вызовом функций управления соответствующим сервоприводом вращения.
Параметры и возвращаемые значения
Параметр | Тип для Shared object | Тип для Golang gRPC | Описание |
---|---|---|---|
descriptor | int (тип C) | int64 | Дескриптор сервопривода вращения, который будет подключаться к ШИМ |
pwm | int (тип C) | int64 | Дескриптор ШИМ, к которому будет подключаться привод |
port | int (тип C) | int64 | Порт подключения |
errorText | char[1000] (тип C) | string | Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки) |
errorCode | int (тип C) | int64 | Код ошибки |
Примеры
Пример №1 - Подключение сервопривода вращения к ШИМ
В данном примере осуществляется связывание привода с дескриптором, записанным в переменной rservo, с ШИМ с дескриптором, записанным в переменной pwm, к порту с индексом 0
- Python
# Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = lib.RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
- C
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- C++
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- Golang
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = C.RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
- Golang gRPC
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
- PHP
// Связывание ШИМ с сервоприводом
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkRServodriveToController($rservo->cdata, $pwm->cdata, 0, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
Полный текст примера
- Python
from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *
# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
libName = "librisdk.so"
pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkRServodriveToController.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
def main():
errTextC = create_string_buffer(1000) # Текст ошибки. C type: char*
pwm = c_int()
rservo = c_int()
# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("pwm: ", pwm.value)
# Создание компонента сервопривода модели mg996r
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("executor".encode(), "servodrive_rotate".encode(), "mg996r".encode(), rservo, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("servodrive rotate ", rservo.value)
# Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = lib.RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("Success")
main()
- C
#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int pwm, rservo;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("pwm: %d\n", pwm);
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive_rotate", "mg996r", &rservo, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("servodrive rotate : %d\n", rservo);
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Success");
return 0;
}
- C++
#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int pwm, rservo;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
char connector[] = "connector";
char pwmDevice[] = "pwm";
char pca9685[] = "pca9685";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(connector, pwmDevice, pca9685, &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("pwm: %d\n", pwm);
// Создание компонента сервопривода модели mg996r
char executor[] = "executor";
char servodrive_rotate[] = "servodrive_rotate";
char mg996r[] = "mg996r";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(executor, servodrive_rotate, mg996r, &rservo, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("servodrive rotate : %d\n", rservo);
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Success");
return 0;
}
- Golang
- Golang gRPC
package main
import (
"fmt"
"github.com/rbs-ri/go-risdk"
)
var (
client *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
errorText string // Текст ошибки
errCode int64 // Код ошибки
err error // Ошибка gRPC
pwm int64
rservo int64
)
func main() {
// Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client = risdk.GetClientRPC()
// Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
pwm, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("pwm: ", pwm)
// Создание компонента сервопривода модели mg996r
rservo, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive_rotate", "mg996r")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("servodrive rotate : ", rservo)
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_DestroySDK(true)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("Success")
}
- PHP
<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');
$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$rservo = $ffi->new('int', 0);
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", FFI::addr($pwm), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("pwm: " . $pwm->cdata . "\n");
// Создание компонента сервопривода модели mg996r
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive_rotate", "mg996r", FFI::addr($rservo), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("servodrive rotate : " . $rservo->cdata . "\n");
// Связывание ШИМ с сервоприводом
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkRServodriveToController($rservo->cdata, $pwm->cdata, 0, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
$errCode = $ffi->RI_SDK_DestroySDK(true, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("Success \n");
?>