RI_SDK_connector_i2c_WriteBytes

!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
connector - название группы устройств коннекторов
i2c - название устройства i2c адаптера
WriteBytes - название метода записи массива байт по указанному адресу

Сигнатура функции #

Shared object

RI_SDK_connector_i2c_WriteBytes(descriptor, addr, buf, len, wroteBytesLen, errorText):errorCode

Golang gRPC

RI_SDK_Connector_I2C_WriteBytes(descriptor int64, addr uint8, buf []byte, len int) (wroteBytesLen int64, errorText string, errorCode int64, err error)

Описание метода #

Записывает len байтов из buf через i2c адаптера по адресу addr

Длина массива байт buf должна быть раной len

Параметры и возвращаемые значения #

Параметр	Тип для Shared object	Тип для Golang gRPC	Описание
descriptor	int (тип C)	int64	Дескриптор компонента, в котором будет производиться запись
addr	uint8_t (тип C)	uint8	Адрес, по которому будет производиться запись
buf	*long long unsigned[len] (тип C)	[]byte	Указатель на массив байт для записи
len	int (тип C)	int64	Длина массива buf
wroteBytesLen	*int (тип C)	int64	Указатель на количество записаных байтов
errorText	char[1000] (тип C)	string	Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCode	int (тип C)	int64	Код ошибки

Примеры #

Пример №1 - Запись массива байт buf на i2c адаптере по адресу 0x40 #

В данном примере осуществляется запись массива байт buf на i2c адаптере по адресу 0x40. Выводиться количество записанных байтов wroteBytesLength.

Python

    # Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40 
    # Перед записью конвертируем массив байт buf в тип c_ulonglong
    b = c_ulonglong(int.from_bytes(buf, "little"))
    errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_WriteBytes(descriptor, 0x40, b, len(buf), wroteBytesLen, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)
    
    print("wrote bytes : ", wroteBytesLen.value)

// Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40
unsigned char buf[5] = {10,0,0,244,1};
errCode = RI_SDK_connector_i2c_WriteBytes(descriptor, 0x40, (unsigned long long)buf, sizeof(buf)/sizeof(buf[0]), &wroteBytesLen, errorText);
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

printf("wrote bytes: %d\n", wroteBytesLen);

C++

// Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40
unsigned char buf[5] = {10,0,0,244,1};
errCode = RI_SDK_connector_i2c_WriteBytes(descriptor, 0x40, (unsigned long long)buf, sizeof(buf)/sizeof(buf[0]), &wroteBytesLen, errorText);
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

printf("wrote bytes: %d\n", wroteBytesLen);

Golang

// Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40
// Перед записью конвертируем массив байт buf в тип c_ulonglong
writeBuffer = append(writeBuffer, 10, 0, 0, 244, 1)
buf := (C.ulonglong)(uintptr(unsafe.Pointer(&writeBuffer[0])))
errCode = C.RI_SDK_connector_i2c_WriteBytes(descriptor, 0x40, buf, C.int(len(writeBuffer)), &wroteBytesLen, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
    return
}

fmt.Println("wrote bytes: ", wroteBytesLen)

Golang gRPC

// Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40
buf = append(buf, 10, 0, 0, 244, 1)
wroteBytesLen, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Connector_I2C_WriteBytes(descriptor, 0x40, buf, len(buf))
if err != nil {
    fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
    return
}
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
    return
}

fmt.Println("wrote bytes: ", wroteBytesLen)

PHP

// Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40  
$errCode = $ffi->RI_SDK_connector_i2c_WriteBytes($descriptor->cdata, 0x40, $buf->cdata, 5, FFI::addr($wroteBytesLen), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("wrote bytes: ". $wroteBytesLen . "\n");

Полный текст примера

Python


from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_connector_i2c_Open.argtypes = [c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_connector_i2c_WriteBytes.argtypes = [c_int, c_uint8, POINTER(c_ulonglong), c_int, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_connector_i2c_Close.argtypes = [c_int, c_uint8, c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    descriptor = c_int()
    wroteBytesLen = c_int()
    buf = bytes([10,0,0,244,1])
    
    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), descriptor, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("descriptor: ", descriptor.value)

    # Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_Open(descriptor, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)
    
    # Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40 
    # Перед записью конвертируем массив байт buf в тип c_ulonglong
    b = c_ulonglong(int.from_bytes(buf, "little"))
    errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_WriteBytes(descriptor, 0x40, b, len(buf), wroteBytesLen, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)
    
    print("wrote bytes : ", wroteBytesLen.value)

    # Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_Close(descriptor, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()

#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){

    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int descriptor, wroteBytesLen; 
    
    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341",  &descriptor, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }


    // Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = RI_SDK_connector_i2c_Open(descriptor,  0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }


    // Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40
    unsigned char buf[5] = {10,0,0,244,1};
    errCode = RI_SDK_connector_i2c_WriteBytes(descriptor, 0x40, (unsigned long long)buf, sizeof(buf)/sizeof(buf[0]), &wroteBytesLen, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("wrote bytes: %d\n", wroteBytesLen);

    // Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = RI_SDK_connector_i2c_Close(descriptor,  0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

C++

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){

    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int descriptor, wroteBytesLen;
    
    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    char connector[] = "connector";
    char i2cAdapter[] = "i2c_adapter";
    char ch341[] = "ch341";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(connector, i2cAdapter, ch341,  &descriptor, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("descriptor: %d\n", descriptor);

    // Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = RI_SDK_connector_i2c_Open(descriptor,  0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }


    // Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40
    unsigned char buf[5] = {10,0,0,244,1};
    errCode = RI_SDK_connector_i2c_WriteBytes(descriptor, 0x40, (unsigned long long)buf, sizeof(buf)/sizeof(buf[0]), &wroteBytesLen, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("wrote bytes: %d\n", wroteBytesLen);

    // Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = RI_SDK_connector_i2c_Close(descriptor,  0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

Golang

package main

/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
    "fmt"
    "unsafe"
)

var (
    errorTextC    [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
    errCode       C.int        // Код ошибки. C type: int
    descriptor    C.int
    wroteBytesLen C.int
    writeBuffer   []byte
)

func main() {

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &descriptor, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("descriptor: ", descriptor)

    // Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = C.RI_SDK_connector_i2c_Open(descriptor, 0x40, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40
    // Перед записью конвертируем массив байт buf в тип c_ulonglong
    writeBuffer = append(writeBuffer, 10, 0, 0, 244, 1)
    buf := (C.ulonglong)(uintptr(unsafe.Pointer(&writeBuffer[0])))
    errCode = C.RI_SDK_connector_i2c_WriteBytes(descriptor, 0x40, buf, C.int(len(writeBuffer)), &wroteBytesLen, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("wrote bytes: ", wroteBytesLen)

    // Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errCode = C.RI_SDK_connector_i2c_Close(descriptor, 0x40, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}

Golang gRPC

package main

import (
    "fmt"

    "github.com/rbs-ri/go-risdk"
)

var (
    client        *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
    errorText     string           // Текст ошибки
    errCode       int64            // Код ошибки
    err           error            // Ошибка gRPC
    descriptor    int64
    wroteBytesLen int64
    buf           []byte
)

func main() {

    // Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
    client = risdk.GetClientRPC()

    // Закрываем соединение с RPC
    defer client.Client.Kill()

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    descriptor, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("descriptor: ", descriptor)

    // Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Connector_I2C_Open(descriptor, 0x40)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40
    buf = append(buf, 10, 0, 0, 244, 1)
    wroteBytesLen, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Connector_I2C_WriteBytes(descriptor, 0x40, buf, len(buf))
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("wrote bytes: ", wroteBytesLen)

    // Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Connector_I2C_Close(descriptor, 0x40)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}

PHP

<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');

$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$descriptor = $ffi->new('int', 0);
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$wroteBytesLen = $ffi->new("int", 0);

$buf = $ffi->new("unsigned char[5]", 0);
$buf[0] = 10;
$buf[1] = 0;
$buf[2] = 0;
$buf[3] = 244;
$buf[4] = 1;

// Перед записью конвертируем массив байт buf в тип ulonglong
$buf = $ffi->cast("unsigned long long", FFI::addr($buf));

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($descriptor), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("descriptor: " . $descriptor->cdata . "\n");

// Открытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
$errCode = $ffi->RI_SDK_connector_i2c_Open($descriptor->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Запись массива байт buf на i2c адаптер по адресу 0x40  
$errCode = $ffi->RI_SDK_connector_i2c_WriteBytes($descriptor->cdata, 0x40, $buf->cdata, 5, FFI::addr($wroteBytesLen), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("wrote bytes: ". $wroteBytesLen . "\n");

// Закрытие соединения i2c адаптера по адресу 0x40
$errCode = $ffi->RI_SDK_connector_i2c_Close($descriptor->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("Success \n");

?>

64 просмотров0 комментариев