!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
exec - название группы устройств исполнителей
RServoDrive - название устройства сервопривода вращения
CustomDeviceInit - название метода инициализации собственного компонента сервопривода вращения
Сигнатура функции
- Shared object
RI_SDK_exec_RServoDrive_CustomDeviceInit(descriptor, minPulseClockwise, maxPulseClockwise, minPulseCounterClockwise, maxPulseCounterClockwise, errorText):errorCode
- Golang gRPC
RI_SDK_Exec_RServoDrive_CustomDeviceInit(descriptor, minPulseClockwise, maxPulseClockwise, minPulseCounterClockwise, maxPulseCounterClockwise int64) (errorText string, errorCode int64, err error)
Описание метода
Инициализация собственного компонента.
Инициализирует собственный компонент сервопривода вращения. Альтернатива функции RI_SDK_exec_RServoDrive_ExtendToModel.
Устанавливает значения минимального и максимального импульса для поворота по часовой и против часовой стрелки (мкс). Эти значение устанавливаются для сервопривода вращения с дескриптором descriptor.
Данная функция используется для получения возможности работы с сервоприводом вращения, модель которого не поддерживается библиотекой.
Параметры и возвращаемые значения
Параметр | Тип для Shared object | Тип для Golang gRPC | Описание |
---|---|---|---|
descriptor | int (тип C) | int64 | Дескриптор компонента сервопривода, который будет инициализирован |
minPulseClockwise | int (тип C) | int64 | Минимальное значение импульса (микросекунды) для поворота по часовой |
maxPulseClockwise | int (тип C) | int64 | Максимальное значение импульса (микросекунды) для поворота по часовой |
minPulseCounterClockwise | int (тип C) | int64 | Минимальное значение импульса (микросекунды) для поворота против часовой |
maxPulseCounterClockwise | int (тип C) | int64 | Максимальное значение импульса (микросекунды) для поворота против часовой |
errorText | char[1000] (тип C) | string | Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки) |
errorCode | int (тип C) | int64 | Код ошибки |
Примеры
Пример №1 - Инициализация собственного компонента сервопривода вращения
В данном примере осуществляется инициализация собственного компонента сервопривода. Устанавливаются следующие значения:
Минимальное значение импульса для поворота по часовой - 400 микросекунд Максимальное значение импульса для поворота по часовой - 1420 микросекунд Минимальное значение импульса для поворота против часовой - 1540 микросекунд Максимальное значение импульса для поворота против часовой - 2560 микросекунд
- Python
# Инициализация собственной модели сервопривод вращения
# Минимальное значение импульса для поворота по часовой - 400 микросекунд
# Максимальное значение импульса для поворота по часовой - 1420 микросекунд
# Минимальное значение импульса для поворота против часовой - 1540 микросекунд
# Максимальное значение импульса для поворота против часовой - 2560 микросекунд
errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_CustomDeviceInit(rservo, 400, 1420, 1540, 2560, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
- C
// Инициализация собственной модели сервопривод вращения
// Минимальное значение импульса для поворота по часовой - 400 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота по часовой - 1420 микросекунд
// Минимальное значение импульса для поворота против часовой - 1540 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота против часовой - 2560 микросекунд
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_CustomDeviceInit(rservo, 400, 1420, 1540, 2560, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- C++
// Инициализация собственной модели сервопривод вращения
// Минимальное значение импульса для поворота по часовой - 400 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота по часовой - 1420 микросекунд
// Минимальное значение импульса для поворота против часовой - 1540 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота против часовой - 2560 микросекунд
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_CustomDeviceInit(rservo, 400, 1420, 1540, 2560, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
- Golang
// Инициализация собственной модели сервопривод вращения
// Минимальное значение импульса для поворота по часовой - 400 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота по часовой - 1420 микросекунд
// Минимальное значение импульса для поворота против часовой - 1540 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота против часовой - 2560 микросекунд
errCode = C.RI_SDK_exec_RServoDrive_CustomDeviceInit(rservo, 400, 1420, 1540, 2560, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
- Golang gRPC
// Инициализация собственной модели сервопривод вращения
// Минимальное значение импульса для поворота по часовой - 400 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота по часовой - 1420 микросекунд
// Минимальное значение импульса для поворота против часовой - 1540 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота против часовой - 2560 микросекунд
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RServoDrive_CustomDeviceInit(rservo, 400, 1420, 1540, 2560)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
- PHP
# Инициализация собственной модели сервопривод вращения
# Максимальное значение управляющего импульса - 2500 микросекунд
# Минимальное значение управляющего импульса - 500 микросекунд
# Минимальное значение импульса для поворота против часовой - 1540 микросекунд
# Максимальное значение импульса для поворота против часовой - 2560 микросекунд
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RServoDrive_CustomDeviceInit($rservo->cdata, 400, 1420, 1540, 2560, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
Полный текст примера
- Python
from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *
# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
libName = "librisdk.so"
pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateDeviceComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_CustomDeviceInit.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_int, c_int, c_char_p]
def main():
errTextC = create_string_buffer(1000) # Текст ошибки. C type: char*
rservo = c_int()
# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Создание компонента сервопривода вращения
errCode = lib.RI_SDK_CreateDeviceComponent("executor".encode(), "servodrive_rotate".encode(), rservo, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("rservo: ", rservo.value)
# Инициализация собственной модели сервопривод вращения
# Минимальное значение импульса для поворота по часовой - 400 микросекунд
# Максимальное значение импульса для поворота по часовой - 1420 микросекунд
# Минимальное значение импульса для поворота против часовой - 1540 микросекунд
# Максимальное значение импульса для поворота против часовой - 2560 микросекунд
errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_CustomDeviceInit(rservo, 400, 1420, 1540, 2560, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("Success")
main()
- C
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int rservo;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента сервопривода вращения
errCode = RI_SDK_CreateDeviceComponent("executor", "servodrive_rotate", &rservo, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("rservo: %d\n", rservo);
// Инициализация собственной модели сервопривод вращения
// Минимальное значение импульса для поворота по часовой - 400 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота по часовой - 1420 микросекунд
// Минимальное значение импульса для поворота против часовой - 1540 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота против часовой - 2560 микросекунд
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_CustomDeviceInit(rservo, 400, 1420, 1540, 2560, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Success");
return 0;
}
- C++
#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int rservo;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента сервопривода вращения
char servoGroup[] = "executor";
char servoDevice[] = "servodrive_rotate";
errCode = RI_SDK_CreateDeviceComponent(servoGroup, servoDevice, &rservo, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("rservo: %d\n", rservo);
// Инициализация собственной модели сервопривод вращения
// Минимальное значение импульса для поворота по часовой - 400 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота по часовой - 1420 микросекунд
// Минимальное значение импульса для поворота против часовой - 1540 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота против часовой - 2560 микросекунд
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_CustomDeviceInit(rservo, 400, 1420, 1540, 2560, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Success");
return 0;
}
- Golang
package main
/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import "fmt"
var (
errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
errCode C.int // Код ошибки. C type: int
rservo C.int
)
func main() {
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Создание компонента сервопривода вращения
errCode = C.RI_SDK_CreateDeviceComponent(C.CString("executor"), C.CString("servodrive_rotate"), &rservo, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("rservo: ", rservo)
// Инициализация собственной модели сервопривод вращения
// Минимальное значение импульса для поворота по часовой - 400 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота по часовой - 1420 микросекунд
// Минимальное значение импульса для поворота против часовой - 1540 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота против часовой - 2560 микросекунд
errCode = C.RI_SDK_exec_RServoDrive_CustomDeviceInit(rservo, 400, 1420, 1540, 2560, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("Success")
}
- Golang gRPC
package main
import (
"fmt"
"github.com/rbs-ri/go-risdk"
)
var (
client *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
errorText string // Текст ошибки
errCode int64 // Код ошибки
err error // Ошибка gRPC
rservo int64
)
func main() {
// Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client = risdk.GetClientRPC()
// Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Создание компонента сервопривода вращения
rservo, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateDeviceComponent("executor", "servodrive_rotate")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("rservo: ", rservo)
// Инициализация собственной модели сервопривод вращения
// Минимальное значение импульса для поворота по часовой - 400 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота по часовой - 1420 микросекунд
// Минимальное значение импульса для поворота против часовой - 1540 микросекунд
// Максимальное значение импульса для поворота против часовой - 2560 микросекунд
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RServoDrive_CustomDeviceInit(rservo, 400, 1420, 1540, 2560)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("Success")
}
- PHP
<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');
$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$rservo = $ffi->new('int', 0);
$descriptor = $ffi->new('int', 0);
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Создание компонента сервопривода вращения
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateDeviceComponent("executor", "servodrive_rotate", FFI::addr($rservo), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("rservo: " . $rservo->cdata . "\n");
# Инициализация собственной модели сервопривод вращения
# Максимальное значение управляющего импульса - 2500 микросекунд
# Минимальное значение управляющего импульса - 500 микросекунд
# Минимальное значение импульса для поворота против часовой - 1540 микросекунд
# Максимальное значение импульса для поворота против часовой - 2560 микросекунд
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RServoDrive_CustomDeviceInit($rservo->cdata, 400, 1420, 1540, 2560, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("Success \n");
?>