RI_SDK_sigmod_PWM_GetPortDutyCycle

!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
sigmod - название группы устройств коннекторов
PWM - название устройства ШИМ
GetPortDutyCycle - название метода получения скважности у ШИМ на указанном порту

Сигнатура функции

Shared object

RI_SDK_sigmod_PWM_GetPortDutyCycle(descriptor, port, on, off, errorTex):errorCode

Golang gRPC

RI_SDK_Sigmod_PWM_GetPortDutyCycle(descriptor int64, port int64) (on int64, off int64, errorText string, errorCode int64, err error)

Описание метода

Чтение скважности.

Получает значение скважности на порту port для ШИМ модулятора с дескриптором descriptor. Записывает значения количества тактов до перевода выхода в состояние логической «1» в on и количество тактов до перевода выхода в состояние логического «0» в off

Параметры и возвращаемые значения

Параметр	Тип для Shared object	Тип для Golang gRPC	Описание
descriptor	int (тип C)	int64	Дескриптор компонента ШИМ
port	int (тип C)	int64	Порт, для которого читается частота
on	*int (тип C)	int64	Указатель на количество тактов до перевода выхода в состояние логической «1»
off	*int (тип C)	int64	Указатель на количество тактов до перевода выхода в состояние логического «0»
errorText	char[1000] (тип C)	string	Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCode	int (тип C)	int64	Код ошибки

Примеры

Пример №1 - Получение скважности у ШИМ на порту с индексом 0

В данном примере осуществляется получение скважности на потру 0 у устройства ШИМ с дескриптором, записанным в переменную pwm. Значения количества тактов до перевода выхода в состояние логической «1» «0» записываются в переменные on и off соответственно и выводится в конце.

Python

# Чтение скважности у ШИМ на порту 0
errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_GetPortDutyCycle(pwm, 0, on, off, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2) 

print("on: ", on.value, " off: ", off.value)

// Чтение скважности у ШИМ на порту 0
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_GetPortDutyCycle(pwm, 0, &on, &off, errorText );
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

printf("on: %d off: %d\n", on, off);

C++

// Чтение скважности у ШИМ на порту 0
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_GetPortDutyCycle(pwm, 0, &on, &off, errorText );
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

printf("on: %d off: %d\n", on, off);

Golang

// Чтение скважности у ШИМ на порту 0
errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_GetPortDutyCycle(pwm, 0, &on, &off, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
    return
}

fmt.Printf("on: %d off: %d\n", on, off)

Golang gRPC

// Чтение скважности у ШИМ на порту 0
on, off, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_GetPortDutyCycle(pwm, 0)
if err != nil {
    fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
    return
}
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
    return
}

fmt.Printf("on: %d off: %d\n", on, off)

PHP

// Чтение скважности у ШИМ на порту 0
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_GetPortDutyCycle($pwm->cdata, 0, FFI::addr($on), FFI::addr($off), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("on: " . $on->cdata . " off: " . $off->cdata . "\n");

Полный текст примера

Python


from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortDutyCycle.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_sigmod_PWM_GetPortDutyCycle.argtypes = [c_int, c_int, POINTER(c_int), POINTER(c_int), c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    i2c = c_int()
    pwm = c_int()
    on = c_int()
    off = c_int()

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("i2c: ", i2c.value)

    # Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("pwm: ", pwm.value)

    # Связывание i2c с ШИМ
    errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Установка скважности у ШИМ на порту 0
    errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortDutyCycle(pwm, 0, 0, 500, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)  

    # Чтение скважности у ШИМ на порту 0
    errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_GetPortDutyCycle(pwm, 0, on, off, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2) 
    
    print("on: ", on.value, " off: ", off.value)

    # Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int i2c;
    int pwm;
    int on;
    int off;

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &i2c, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("i2c: %d\n", i2c);

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", &pwm, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("pwm: %d\n", pwm);

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Установка скважности у ШИМ на порту 0
    errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortDutyCycle(pwm, 0, 0, 500, errorText );
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Чтение скважности у ШИМ на порту 0
    errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_GetPortDutyCycle(pwm, 0, &on, &off, errorText );
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("on: %d off: %d\n", on, off);

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

C++

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int i2c;
    int pwm;
    int on;
    int off;

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    char i2cGroup[] = "connector";
    char i2cDevice[] = "i2c_adapter";
    char i2cModel[] = "ch341";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(i2cGroup, i2cDevice, i2cModel, &i2c, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("i2c: %d\n", i2c);

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    char pwmGroup[] = "connector";
    char pwmDevice[] = "pwm";
    char pwmModel[] = "pca9685";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(pwmGroup, pwmDevice, pwmModel, &pwm, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("pwm: %d\n", pwm);

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Установка скважности у ШИМ на порту 0
    errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortDutyCycle(pwm, 0, 0, 500, errorText );
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Чтение скважности у ШИМ на порту 0
    errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_GetPortDutyCycle(pwm, 0, &on, &off, errorText );
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("on: %d off: %d\n", on, off);

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

Golang

package main

/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
    "fmt"
)

var (
    errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
    errCode    C.int        // Код ошибки. C type: int
    i2c        C.int
    pwm        C.int
    on         C.int
    off        C.int
)

func main() {

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &i2c, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("i2c: ", i2c)

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("pwm"), C.CString("pca9685"), &pwm, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("pwm: ", pwm)

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = C.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Установка скважности у ШИМ на порту 0
    errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortDutyCycle(pwm, 0, 0, 500, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Чтение скважности у ШИМ на порту 0
    errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_GetPortDutyCycle(pwm, 0, &on, &off, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Printf("on: %d off: %d\n", on, off)

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = C.RI_SDK_DestroySDK(true, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}

Golang gRPC

package main

import (
    "fmt"

    "github.com/rbs-ri/go-risdk"
)

var (
    client    *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
    errorText string           // Текст ошибки
    errCode   int64            // Код ошибки
    err       error            // Ошибка gRPC
    i2c       int64
    pwm       int64
    on        int64
    off       int64
)

func main() {

    // Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
    client = risdk.GetClientRPC()

    // Закрываем соединение с RPC
    defer client.Client.Kill()

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    i2c, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("i2c: ", i2c)

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    pwm, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("pwm: ", pwm)

    // Связывание i2c с ШИМ
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Установка скважности у ШИМ на порту 0
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_SetPortDutyCycle(pwm, 0, 0, 500)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Чтение скважности у ШИМ на порту 0
    on, off, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_GetPortDutyCycle(pwm, 0)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Printf("on: %d off: %d\n", on, off)

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_DestroySDK(true)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}

PHP

<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');

$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$i2c = $ffi->new('int', 0);
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$on = $ffi->new('int', 0);
$off = $ffi->new('int', 0);

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($i2c), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("i2c: " . $i2c->cdata . "\n");

// Создание компонента ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", FFI::addr($pwm), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("pwm: " . $pwm->cdata . "\n");

// Связывание i2c с ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkPWMToController($pwm->cdata, $i2c->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Установка скважности у ШИМ на порту 0
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortDutyCycle($pwm->cdata, 0, 0, 500, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Чтение скважности у ШИМ на порту 0
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_GetPortDutyCycle($pwm->cdata, 0, FFI::addr($on), FFI::addr($off), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("on: " . $on->cdata . " off: " . $off->cdata . "\n");

// Удаление библиотеки со всеми компонентами
$errCode = $ffi->RI_SDK_DestroySDK(true, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("Success \n");
?>

34 просмотров0 комментариев