RI_SDK_sigmod_PWM_WriteByte

!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
sigmod - название группы устройств коннекторов
PWM - название устройства ШИМ
WriteByte - название метода записи байта по указанному регистру

Сигнатура функции #

Shared object

RI_SDK_sigmod_PWM_WriteByte(descriptor, reg, value, errorTex):errorCode

Golang gRPC

RI_SDK_Sigmod_PWM_WriteByte(descriptor int64, reg byte, value byte) (errorText string, errorCode int64, err error)

Описание метода #

Запись байта в регистр.

Производит запись одного байта со значением value по регистру reg для ШИМ модулятора с дескриптором descriptor

Параметры и возвращаемые значения #

Параметр	Тип для Shared object	Тип для Golang gRPC	Описание
descriptor	int (тип C)	int64	Дескриптор компонента, в котором будет производиться запись
reg	uint8_t (тип C)	uint8	Регистр, по которому будет производиться запись
value	*long long unsigned (тип C)	byte	Указатель на байт для записи
errorText	char[1000] (тип C)	string	Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCode	int (тип C)	int64	Код ошибки

Примеры #

Пример №1 - Запись байта на ШИМ на 0 регистр #

В данном примере осуществляется запись байта value на ШИМ на 0 регистр.

Python

# Запись байта b на ШИМ по регистру 0 
errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteByte(pwm, 0x0, b, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)

// Запись байта b на ШИМ по регистру 0
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_WriteByte(pwm, 0x0, (unsigned long long)b, errorText );
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

C++

// Запись байта b на ШИМ по регистру 0
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_WriteByte(pwm, 0x0, (unsigned long long)b, errorText );
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

Golang

// Запись байта b на ШИМ по регистру 0
b := (C.ulonglong)(uintptr(unsafe.Pointer(&writeBuffer)))
errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteByte(pwm, 0x0, b, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
    return
}

Golang gRPC

// Запись байта b на ШИМ по регистру 0
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_WriteByte(pwm, 0x0a, 10)
if err != nil {
    fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
    return
}
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
    return
}

PHP

// Запись байта b на ШИМ по регистру 0 
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_WriteByte($pwm->cdata, 0x0, $b->cdata, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

Полный текст примера

Python


from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteByte.argtypes = [c_int, c_uint8, POINTER(c_ulonglong), c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    i2c = c_int()
    pwm = c_int()
    b = c_ulonglong(10)

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("i2c: ", i2c.value)

    # Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("pwm: ", pwm.value)

    # Связывание i2c с ШИМ
    errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Запись байта b на ШИМ по регистру 0 
    errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteByte(pwm, 0x0, b, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)  

    # Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int i2c;
    int pwm;
    unsigned char b[1] = {10};

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &i2c, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("i2c: %d\n", i2c);

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", &pwm, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("pwm: %d\n", pwm);

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Запись байта b на ШИМ по регистру 0
    errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_WriteByte(pwm, 0x0, (unsigned long long)b, errorText );
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

C++

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int i2c;
    int pwm;
    unsigned char b[1] = {10};

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    char i2cGroup[] = "connector";
    char i2cDevice[] = "i2c_adapter";
    char i2cModel[] = "ch341";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(i2cGroup, i2cDevice, i2cModel, &i2c, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("i2c: %d\n", i2c);

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    char pwmGroup[] = "connector";
    char pwmDevice[] = "pwm";
    char pwmModel[] = "pca9685";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(pwmGroup, pwmDevice, pwmModel, &pwm, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("pwm: %d\n", pwm);

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Запись байта b на ШИМ по регистру 0
    errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_WriteByte(pwm, 0x0, (unsigned long long)b, errorText );
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

Golang

package main

/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
    "fmt"
    "unsafe"
)

var (
    errorTextC   [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
    errCode      C.int        // Код ошибки. C type: int
    i2c          C.int
    pwm          C.int
    readBytesLen C.int
    writeBuffer  byte = 0x10
)

func main() {

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &i2c, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("i2c: ", i2c)

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("pwm"), C.CString("pca9685"), &pwm, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("pwm: ", pwm)

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = C.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Запись байта b на ШИМ по регистру 0
    b := (C.ulonglong)(uintptr(unsafe.Pointer(&writeBuffer)))
    errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_WriteByte(pwm, 0x0, b, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = C.RI_SDK_DestroySDK(true, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}

Golang gRPC

package main

import (
    "fmt"

    "github.com/rbs-ri/go-risdk"
)

var (
    client    *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
    errorText string           // Текст ошибки
    errCode   int64            // Код ошибки
    err       error            // Ошибка gRPC
    i2c       int64
    pwm       int64
)

func main() {

    // Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
    client = risdk.GetClientRPC()

    // Закрываем соединение с RPC
    defer client.Client.Kill()

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    i2c, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("i2c: ", i2c)

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    pwm, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("pwm: ", pwm)

    // Связывание i2c с ШИМ
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Запись байта b на ШИМ по регистру 0
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_WriteByte(pwm, 0x0a, 10)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_DestroySDK(true)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}

PHP

<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');

$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$i2c = $ffi->new('int', 0);
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$b = $ffi->new('int', 0);
$b->cdata = 10;

// Перед записью конвертируем $b в тип ulonglong
$b = $ffi->cast("unsigned long long", FFI::addr($b));

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($i2c), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("i2c: " . $i2c->cdata . "\n");

// Создание компонента ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", FFI::addr($pwm), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("pwm: " . $pwm->cdata . "\n");

// Связывание i2c с ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkPWMToController($pwm->cdata, $i2c->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Запись байта b на ШИМ по регистру 0 
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_WriteByte($pwm->cdata, 0x0, $b->cdata, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Удаление библиотеки со всеми компонентами
$errCode = $ffi->RI_SDK_DestroySDK(true, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("Success \n");
?>

80 просмотров0 комментариев