RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime / Документация Робоинтеллект

!!! ИНФОРМАЦИЯ
RISDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
exec - группа исполнителей
RServoDrive - подгруппа сервоприводов вращения
RotateWithRelativeSpeedOverTime - название метода вращения сервопривода с заданным процентом от максимальной скорости с заданным таймаутом

Сигнатура функции:

Golang DLL

RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(descriptor, direction, speed, timeout, async, errorText):errorCode

Golang gRPC

RI_SDK_Exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(descriptor, direction, speed, timeout int64, async bool) (errorText string, errorCode int64, err error)

Описание метода

Вращение в заданном направлении с заданной относительной скоростью. Вращение выполняется до тех пор, пока не сработает заданный таймаут или не будет вызвана команда остановки.

Дает команду сервоприводу с дескриптором descriptor вращаться до тех пор, пока не сработает заданный таймаут или не будет вызвана функция остановки. Направление поворота задается параметром direction, а скорость поворота параметром speed. При этом скорость поворота задается в процентах от максимальной скорости вращения. Параметр async устанавливает режим выполнения команды - асинхронный или синхронный.

Направления движения:
0 - по часовой стрелке
1 - против часовой стрелки

При синхронном режиме программа, которая вызвала данную функцию, сначала ожидает её выполнение, а потом продолжает вызовы других команд. При асинхронном режиме функция вызывается, но ожидания её завершения не происходит. Другие команды могут перекрыть её выполнение и функция не отработает.

Если таймаут задан равным нулю, то будет вызвана функция вращения с заданным процентом от максимальной скорости, а таймаут меньше нуля вызовет ошибку.

Параметры и возвращаемые значения

Параметр	Тип для Shared object	Тип для Golang gRPC	Описание
descriptor	int (тип C)	int64	Дескриптор сервопривода
direction	int (тип C)	int64	Направление движения
speed	int (тип C)	int64	Угловая скорость поворота (процент от максимальной скорости)
timeout	int (тип C)	int64	Значение таймаут (микросекунды)
async	bool (тип C)	bool	Признак асинхронного выполнения команды
errorText	char[1000] (тип C)	string	Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCode	int (тип C)	int64	Код ошибки

Даже в рамках одной и той же модели сервопривода существует погрешность, допускаемая при производстве, которая приводит к тому, что рабочий диапазон длин импульсов отличается. Для точной работы каждый конкретный сервопривод должен быть откалиброван: путём экспериментов необходимо подобрать корректный диапазон, характерный именно для него. С помощью метода инициализации собственного компонента сервопривода вращения можно инициализировать сервопривод с откалиброванными характеристиками для которого распределение скорости по процентам будет максимально точным.

Примеры

Пример №1 - Вращение сервопривода по часовой стрелке с таймаутом 5 секунд

В данном примере осуществляется вращение сервопривода по часовой стрелке с 1 процентом от скорости, соответствующее управляющему импульсу в 1410 микросекунд. Выбран асинхронный режим работы. После команды вращения остановим выполнение программы на 3 секунды, а затем выполним команду остановки. Таким образом мы прервем вращение до истечения пяти секундного таймаута.

Python

# Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(rservo, 0, 1, 5000, True, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)

# Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
time.sleep(3)

# Продолжим выполнение программы и вызовем функцию остановки
errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop(rservo, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)

// Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(rservo, 0, 1, 5000, true, errorText);
if (errCode != 0) {
    //Возвращаем текст и код ошибки
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

// Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
sleep (3);

// Продолжим выполнение программы и вызовем функцию остановки
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop(rservo, errorText);
if (errCode != 0) {
    //Возвращаем текст и код ошибки
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

C++

// Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(rservo, 0, 1, 5000, true, errorText);
if (errCode != 0) {
    //Возвращаем текст и код ошибки
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

// Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
sleep (3);

// Продолжим выполнение программы и вызовем функцию остановки
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop(rservo, errorText);
if (errCode != 0) {
    //Возвращаем текст и код ошибки
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

Golang

// Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errCode = C.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(rservo, 0, 1, 5000, true,  &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
    return
}

// Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
time.Sleep(time.Second * 3)

// Продолжим выполнение программы и вызовем функцию остановки
errCode = C.RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop(rservo, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
    return
}

Golang gRPC

// Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(rservo, 0, 1, 5000, true)
if err != nil {
    fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
    return
}
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n %d", errCode, errorText, rservo)
    return
}

// Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
time.Sleep(time.Second * 3)

// Продолжим выполнение программы и вызовем функцию остановки
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RServoDrive_Stop(rservo)
if err != nil {
    fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
    return
}
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n %d", errCode, errorText, rservo)
    return
}

PHP

# Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме

$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime($rservo->cdata, 0, 1, 5000, true, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

# Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
sleep(3);

# Продолжим выполнение программы и вызовем функцию остановки
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop($rservo->cdata, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

Полный текст примера

Python

from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
import time
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkRServodriveToController.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_int, c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop.argtypes = [c_int, c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    i2c = c_int()
    pwm = c_int()
    rservo = c_int()

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("i2c: ", i2c.value)

    # Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("pwm: ", pwm.value)

    # Создание компонента сервопривода модели mg996r
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("executor".encode(), "servodrive_rotate".encode(), "mg996r".encode(), rservo, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("servodrive rotate: ", rservo.value)

    # Связывание i2c с ШИМ
    errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Связывание ШИМ с сервоприводом
    errCode = lib.RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
    errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(rservo, 0, 1, 5000, True, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
    time.sleep(3)

    # Продолжим выполнение программы и выполним функцию остановки
    errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop(rservo, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()

#include <stdbool.h>
#include <unistd.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){

    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int i2c, pwm, rservo;

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &i2c, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }
    printf("i2c: %d\n", i2c);

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", &pwm, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }
    printf("pwm: %d\n", pwm);

    // Создание компонента сервопривода вращения модели mg996r
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive_rotate", "mg996r", &rservo, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("servodrive rotate : %d\n", rservo);

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Связывание ШИМ с сервоприводом
    errCode = RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
    errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(rservo, 0, 1, 5000, true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        //Возвращаем текст и код ошибки
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
    sleep (3);

    // Продолжим выполнение программы и вызовем функцию остановки
    errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop(rservo, errorText);
    if (errCode != 0) {
        //Возвращаем текст и код ошибки
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

C++

#include <stdbool.h>
#include <unistd.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int i2c;
    int pwm;
    int rservo;

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    char i2cGroup[] = "connector";
    char i2cDevice[] = "i2c_adapter";
    char i2cModel[] = "ch341";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(i2cGroup, i2cDevice, i2cModel, &i2c, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("i2c: %d\n", i2c);

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    char pwmGroup[] = "connector";
    char pwmDevice[] = "pwm";
    char pwmModel[] = "pca9685";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(pwmGroup, pwmDevice, pwmModel, &pwm, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("pwm: %d\n", pwm);

    // Создание компонента сервопривода вращения модели mg996r
    char servoGroup[] = "executor";
    char servoDevice[] = "servodrive_rotate";
    char servoModel[] = "mg996r";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(servoGroup, servoDevice, servoModel, &rservo, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("servodrive rotate: %d\n", rservo);

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Связывание ШИМ с сервоприводом
    errCode = RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
    errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(rservo, 0, 1, 5000, true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        //Возвращаем текст и код ошибки
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
    sleep (3);

    // Продолжим выполнение программы и вызовем функцию остановки
    errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop(rservo, errorText);
    if (errCode != 0) {
        //Возвращаем текст и код ошибки
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

Golang

package main

/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
    "fmt"
)

var (
    errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
    errCode    C.int        // Код ошибки. C type: int
    i2c        C.int
    pwm        C.int
    rservo     C.int
)

func main() {

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &i2c, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("i2c: ", i2c)

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("pwm"), C.CString("pca9685"), &pwm, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("pwm: ", pwm)

    // Создание компонента сервопривода вращения модели mg996r
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("executor"), C.CString("servodrive_rotate"), C.CString("mg996r"), &rservo, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("servodrive rotate: ", rservo)

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = C.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Связывание ШИМ с сервоприводом
    errCode = C.RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
    errCode = C.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(rservo, 0, 1, 5000, true,  &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
    time.Sleep(time.Second * 3)

    // Продолжим выполнение программы и вызовем функцию остановки
    errCode = C.RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop(rservo, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = C.RI_SDK_DestroySDK(true, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("Success")
}

Golang gRPC

package main

import (
    "fmt"
    "github.com/rbs-ri/go-risdk"
    "time"
)

var (
    client    *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
    errorText string           // Текст ошибки
    errCode   int64            // Код ошибки
    err       error            // Ошибка gRPC
    i2c       int64
    pwm       int64
    rservo    int64
)

func main() {

    // Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
    client = risdk.GetClientRPC()

    // Закрываем соединение с RPC
    defer client.Client.Kill()

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    i2c, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("i2c: ", i2c)

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    pwm, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("pwm: ", pwm)

    // Создание компонента сервопривода вращения модели mg996r
    rservo, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive_rotate", "mg996r")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("servodrive rotate : ", rservo)

    // Связывание i2c с ШИМ
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Связывание ШИМ с сервоприводом
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(rservo, 0, 1, 5000, true)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n %d", errCode, errorText, rservo)
        return
    }

    // Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
    time.Sleep(time.Second * 3)

    // Продолжим выполнение программы и вызовем функцию остановки
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RServoDrive_Stop(rservo)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n %d", errCode, errorText, rservo)
        return
    }

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_DestroySDK(true)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("Success")
}

PHP

<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');

$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$i2c = $ffi->new('int', 0);
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$rservo = $ffi->new('int', 0);

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($i2c), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("i2c: " . $i2c->cdata . "\n");

// Создание компонента ШИМ модели pca9685
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", FFI::addr($pwm), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("pwm: " . $pwm->cdata . "\n");

// Создание компонента сервопривода вращения модели mg996r
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive_rotate", "mg996r", FFI::addr($rservo), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("servodrive rotate: " . $rservo->cdata . "\n");

// Связывание i2c с ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkPWMToController($pwm->cdata, $i2c->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Связывание ШИМ с сервоприводом
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkRServodriveToController($rservo->cdata, $pwm->cdata, 0, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

# Вращение сервопривода по часовой стрелке в асинхронном режиме

$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime($rservo->cdata, 0, 1, 5000, true, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

# Остановим выполнение программы на 3 секунды чтобы увидеть вращение
sleep(3);

# Продолжим выполнение программы и вызовем функцию остановки
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop($rservo->cdata, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Удаление библиотеки со всеми компонентами
$errCode = $ffi->RI_SDK_DestroySDK(true, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("Success \n");
?>

RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime