!!! ИНФОРМАЦИЯ
RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
exec - название группы устройств исполнителей
RServoDrive - название устройства сервопривода вращения
GetState - название метода чтения состояния сервопривода
Сигнатура функции
- Shared object
RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(descriptor, state, errorText):errorCode
- Golang gRPC
RI_SDK_Exec_RServoDrive_GetState(descriptor int64) (state int64, errorText string, errorCode int64, err error)
Описание метода
Чтение состояния сервопривода.
Получает значение константы состояния сервопривода с дескриптором descriptor и записывает его в state.
Коды состояния:
0 - Сервопривод ожидает вызова действий. Сервопривод ничего не делает и готов к работе.
1 - Компонент выполняет действие. Сервопривод в данный момент осуществляет движение.
Параметры и возвращаемые значения
Параметр | Тип для Shared object | Тип для Golang gRPC | Описание |
---|---|---|---|
descriptor | int (тип C) | int64 | Дескриптор компонента сервопривода |
state | *int (тип C) | int64 | Указатель код состояния сервопривода |
errorText | char[1000] (тип C) | string | Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки) |
errorCode | int (тип C) | int64 | Код ошибки |
Примеры
Пример №1 - Получение состояния сервопривода вращения
В данном примере в переменную state записывается состояние компонента сервопривода с дескриптором, записанным в переменную d_mg996r, и последующий вывод значения переменной state.
- Python
# Получение состояния сервопривода вращения
errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, state, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("state: ", state.value)
- C
// Получение состояния сервопривода вращения
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, &state, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("state: %d\n", state);
- C++
// Получение состояния сервопривода вращения
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, &state, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("state: %d\n", state);
- Golang
// Получение состояния сервопривода вращения
errCode = C.RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, &state, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("state: ", state)
- Golang gRPC
// Получение состояния сервопривода вращения
state, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_ServoDrive_GetState(d_mg996r)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("state: ", state)
- PHP
// Получение состояния сервопривода вращения
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState($d_mg996r->cdata, FFI::addr($state), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("state: " . $state->cdata . "\n");
Полный текст примера
- Python
from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
import time
from ctypes import *
# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
libName = "librisdk.so"
pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkRServodriveToController.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_int, c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState.argtypes = [c_int, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop.argtypes = [c_int, c_char_p]
def main():
errTextC = create_string_buffer(1000) # Текст ошибки. C type: char*
i2c = c_int()
pwm = c_int()
d_mg996r = c_int()
state = c_int()
# Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("i2c: ", i2c.value)
# Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("pwm: ", pwm.value)
# Создание компонента сервопривода вращения модели mg996r
errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("executor".encode(), "servodrive_rotate".encode(), "mg996r".encode(), d_mg996r, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("servodrive rotate: ", d_mg996r.value)
# Связывание i2c с ШИМ
errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = lib.RI_SDK_LinkRServodriveToController(d_mg996r, pwm, 0, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
# Получение начального состояния сервопривода вращения
errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, state, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("state before work: ", state.value)
# Вращение сервопривода по часовой стрелке
# Скорость движения - 100 градусов в секунду
errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(d_mg996r, 0, 50, 2000, True, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
time.sleep(0.1)
# Получение состояния сервопривода вращения во время работы
errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, state, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("work state: ", state.value)
time.sleep(1)
# Остановка работы сервопривода вращения
errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop(d_mg996r, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
time.sleep(0.1)
# Получение состояния сервопривода вращения
errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, state, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("await state: ", state.value)
# Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
if errCode != 0:
print(errCode, errTextC.raw.decode())
sys.exit(2)
print("Success")
main()
- C
#include <stdbool.h>
#include <unistd.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int i2c;
int pwm;
int d_mg996r;
int state;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &i2c, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("i2c: %d\n", i2c);
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("pwm: %d\n", pwm);
// Создание компонента сервопривода вращения модели mg996r
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive_rotate", "mg996r", &d_mg996r, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("servodrive rotate: %d\n", d_mg996r);
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = RI_SDK_LinkRServodriveToController(d_mg996r, pwm, 0, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Получение начального состояния сервопривода вращения
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, &state, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("state before work: %d\n", state);
// Вращение сервопривода по часовой стрелке. Скорость движения - 50% от максимальной скорости
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(d_mg996r, 0, 50, 2000, true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
sleep(1);
// Получение состояния сервопривода вращения во время работы
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, &state, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("work state: %d\n", state);
// Остановка работы сервопривода вращения
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop(d_mg996r, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
sleep(1);
// Получение состояния сервопривода вращения
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, &state, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("await state: %d\n", state);
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Success");
return 0;
}
- C++
#include <stdbool.h>
#include <unistd.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки
int main(){
char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
int errCode; //код ошибки
int i2c;
int pwm;
int d_mg996r;
int state;
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
char i2cGroup[] = "connector";
char i2cDevice[] = "i2c_adapter";
char i2cModel[] = "ch341";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(i2cGroup, i2cDevice, i2cModel, &i2c, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("i2c: %d\n", i2c);
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
char pwmGroup[] = "connector";
char pwmDevice[] = "pwm";
char pwmModel[] = "pca9685";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(pwmGroup, pwmDevice, pwmModel, &pwm, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("pwm: %d\n", pwm);
// Создание компонента сервопривода вращения модели mg996r
char servoGroup[] = "executor";
char servoDevice[] = "servodrive_rotate";
char servoModel[] = "mg996r";
errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(servoGroup, servoDevice, servoModel, &d_mg996r, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("servodrive rotate: %d\n", d_mg996r);
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = RI_SDK_LinkRServodriveToController(d_mg996r, pwm, 0, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
// Получение начального состояния сервопривода вращения
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, &state, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("state before work: %d\n", state);
// Вращение сервопривода по часовой стрелке. Скорость движения - 50% от максимальной скорости
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(d_mg996r, 0, 50, 2000, true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
sleep(1);
// Получение состояния сервопривода вращения во время работы
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, &state, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("work state: %d\n", state);
// Остановка работы сервопривода вращения
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop(d_mg996r, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
sleep(1);
// Получение состояния сервопривода вращения
errCode = RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, &state, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("await state: %d\n", state);
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
if (errCode != 0) {
printf("errorText:%s\n", errorText);
return errCode;
}
printf("Success");
return 0;
}
- Golang
package main
/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
"fmt"
"time"
)
var (
errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
errCode C.int // Код ошибки. C type: int
i2c C.int
pwm C.int
d_mg996r C.int
state C.int
)
func main() {
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &i2c, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("i2c: ", i2c)
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("pwm"), C.CString("pca9685"), &pwm, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("pwm: ", pwm)
// Создание компонента сервопривода вращения модели mg996r
errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("executor"), C.CString("servodrive_rotate"), C.CString("mg996r"), &d_mg996r, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("servodrive rotate: ", d_mg996r)
// Связывание i2c с ШИМ
errCode = C.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errCode = C.RI_SDK_LinkRServodriveToController(d_mg996r, pwm, 0, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
// Получение начального состояния сервопривода вращения
errCode = C.RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, &state, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("state before work: ", state)
// Вращение сервопривода по часовой стрелке. Скорость движения - 50% от максимальной скорости
errCode = C.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(d_mg996r, 0, 50, 2000, true, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
time.Sleep(time.Second)
// Получение состояния сервопривода вращения во время работы
errCode = C.RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, &state, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("work state: ", state)
// Остановка работы сервопривода вращения
errCode = C.RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop(d_mg996r, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
time.Sleep(time.Second)
// Получение состояния сервопривода вращения
errCode = C.RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r, &state, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("await state: ", state)
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errCode = C.RI_SDK_DestroySDK(true, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
return
}
fmt.Println("Success")
}
- Golang gRPC
package main
import "C"
import (
"fmt"
"time"
"github.com/rbs-ri/go-risdk"
)
var (
client *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
errorText string // Текст ошибки
errCode int64 // Код ошибки
err error // Ошибка gRPC
i2c int64
pwm int64
d_mg996r int64
state int64
)
func main() {
// Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
client = risdk.GetClientRPC()
// Закрываем соединение с RPC
defer client.Client.Kill()
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
i2c, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("i2c: ", i2c)
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
pwm, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("pwm: ", pwm)
// Создание компонента сервопривода вращения модели mg996r
d_mg996r, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive_rotate", "mg996r")
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("servodrive rotate: ", d_mg996r)
// Связывание i2c с ШИМ
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkRServodriveToController(d_mg996r, pwm, 0)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
// Получение начального состояния сервопривода вращения
state, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("state before work: ", state)
// Вращение сервопривода по часовой стрелке. Скорость движения - 50% от максимальной скорости
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime(d_mg996r, 0, 50, 2000, true)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
time.Sleep(time.Second)
// Получение состояния сервопривода вращения во время работы
state, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("work state: ", state)
// Остановка работы сервопривода вращения
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RServoDrive_Stop(d_mg996r)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
time.Sleep(time.Second)
// Получение состояния сервопривода вращения
state, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Exec_RServoDrive_GetState(d_mg996r)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("await state: ", state)
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_DestroySDK(true)
if err != nil {
fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
return
}
if errCode != 0 {
fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
return
}
fmt.Println("Success")
}
- PHP
<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');
$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$i2c = $ffi->new('int', 0);
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$d_mg996r = $ffi->new('int', 0);
$state = $ffi->new('int', 0);
// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($i2c), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("i2c: " . $i2c->cdata . "\n");
// Создание компонента ШИМ модели pca9685
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", FFI::addr($pwm), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("pwm: " . $pwm->cdata . "\n");
// Создание компонента сервопривода вращения модели mg996r
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("executor", "servodrive_rotate", "mg996r", FFI::addr($d_mg996r), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("servodrive rotate: " . $d_mg996r->cdata . "\n");
// Связывание i2c с ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkPWMToController($pwm->cdata, $i2c->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Связывание ШИМ с сервоприводом
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkRServodriveToController($d_mg996r->cdata, $pwm->cdata, 0, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
// Получение начального состояния сервопривода вращения
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState($d_mg996r->cdata, FFI::addr($state), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("state before work: " . $state->cdata . "\n");
// Вращение сервопривода по часовой стрелке. Скорость движения - 50% от максимальной скорости
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeedOverTime($d_mg996r->cdata, 0, 50, 2000, true, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
usleep(1000000);
// Получение состояния сервопривода вращения во время работы
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState($d_mg996r->cdata, FFI::addr($state), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("work state: " . $state->cdata . "\n");
// Остановка работы сервопривода вращения
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RServoDrive_Stop($d_mg996r->cdata, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
usleep(100000);
// Получение состояния сервопривода вращения
$errCode = $ffi->RI_SDK_exec_RServoDrive_GetState($d_mg996r->cdata, FFI::addr($state), $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("await state: " . $state->cdata . "\n");
// Удаление библиотеки со всеми компонентами
$errCode = $ffi->RI_SDK_DestroySDK(true, $errorText);
if ($errCode) {
print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
return $errCode;
}
print("Success \n");
?>